Chengwei Zhao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• II-NVM: 法線ベクトルを活用したマップの精度と一貫性を高めるSLAM
  SLAM2025/4/1

  法線ベクトルの一貫性を利用して、近接する壁やドアを誤って同一平面として扱う「両面マッピング問題」を解決し、屋内SLAMのマップ精度と一貫性を向上させる手法を提案。

• SR-LIO++: キャッシュ対応スイープ再構成によるLiDAR慣性オドメトリと量子化マッピング
  LiDAR-慣性オドメトリ2025/3/1

  LiDARの低い取得周波数を補うため、スイープ再構成と中間結果のキャッシュ、量子化マップ管理を組み合わせ、Raspberry Pi 4Bなどの低リソース環境で出力周波数を2倍にしつつメモリと計算量を削減したLIOシステム。

• Adaptive-LIO: 環境適応によるLiDAR慣性オドメトリのロバスト性と精度の向上
  SLAM2025/3/1

  LiDAR慣性オドメトリにおいて、適応的セグメンテーション、IMU飽和・故障検出による運動モード適応、多解像度ボクセルマップによる地図解像度適応を組み合わせ、様々な環境でのロバスト性と精度を向上させた。

• I2EKF-LO: 二重反復拡張カルマンフィルタに基づくLiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ/状態推定2024/7/1

  観測方程式と状態更新の両方を反復する二重反復拡張カルマンフィルタを提案し、動的な過程雑音調整と機体別運動モデルによりLiDARオドメトリの精度と効率を向上させた。

• Semi-Elastic LiDAR-Inertial Odometry
  2023/7/1