Xin Yang
Huawei Technologies Co., Ltd.
収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 実験自動化のための粉体計量におけるツールと方策の共設計マニピュレーション2026/9/30
粉体を扱うロボットの計量精度を高めるため、分注ツールの形状と制御方策を二段階最適化で同時に設計し、実世界の誤差を45%削減した。
- 物理実験室の計算可能な表現による検証可能なワークフロー自動科学発見2026/9/3
実験室の状態と操作を形式的に表現し、ロボット実験室でワークフローを生成・検証する枠組みを提案した論文。
- RAEM: 四足ロボットによる多階層環境の堅牢な自律探索探索2026/8/26
多階層環境での四足ロボット探索のための堅牢なフレームワークを提案。局所・大域のハイブリッド traversability 表現と階段中心合わせ戦略により、計算効率と探索安定性を向上。
- TOUR: オフライン強化学習のための軌跡レベル忘却ベンチマークオフラインRL/データ削除2026/7/23
オフライン強化学習における軌跡レベルのデータ削除を評価するベンチマークTOURを提案し、既存の削除手法が環境依存でプライバシーと有用性のトレードオフが異なることを示した。
- RxBrain：言語と視覚の推論・想像を統合した身体化認知基盤モデルVLA2026/7/1
身体化認知のための基盤モデルRxBrainを提案。言語による計画構造と視覚による世界状態予測を統合し、単一の計画シーケンスで表現する。
- 多解像度ボクセル地図を用いたステレオ視覚慣性オドメトリ視覚慣性オドメトリ2026/7/1
事前地図を多解像度ボクセル化し、円錐状のインデックス戦略で2D特徴と3D地図点を関連付けることで、データ転送量と計算負荷を抑えつつ高精度な位置推定を実現するVIOシステムを提案した。
- 任意のオープンソースMLLMの部品レベル点接地を強化する手法視覚接地2026/6/28
MLLMの注意機構を利用し、凍結したまま部品レベルの2D点接地を可能にする軽量デコーダを提案した。
- T-GMP: 地形条件付き生成動作プリエントによる多様で自然な人型ロコモーション歩行2026/6/1
地形条件付きの動作プリエントを学習し、人型ロボットが多様な地形で自然かつ堅牢に歩行できるようにする手法を提案した。
- GuideWalk: 多様な地形を横断する人型ロボットのための統合型自律ナビゲーションと移動学習歩行2026/6/1
人型ロボットが多様な地形で障害物を回避しながら安定して移動できるよう、ナビゲーションと移動を統合したエンドツーエンドのフレームワークを提案した。
- 車輪付き二足ロボットの跳躍における高さ制御と最適トルク計画跳躍制御2026/5/1
車輪付き二足ロボットの跳躍高さを正確に制御するため、新しい動的モデルとベイズ最適化によるトルク計画手法を提案し、高さ誤差とエネルギー消費を大幅に削減した。
- 線虫寄生虫に着想を得た変形可能な細長マイクロロボットによる血管内介入手術医療用マイクロロボット2026/4/1
線虫に着想を得た、直径200μm未満・長さ20mm以上の細長い磁気駆動マイクロロボットを開発し、狭い血管内での高い柔軟性と移動能力を実現した。また、薬物の運搬と放出による介入手術への応用可能性を示した。
- ボクセルマップを用いたイベントベースステレオ視覚慣性オドメトリ視覚慣性オドメトリ2025/6/1
イベントカメラのノイズに強い高品質な3D点をボクセル単位で選別・管理することで、ステレオ視覚慣性オドメトリの精度と計算効率を向上させた。
- UA-Pose: 部分参照を用いた不確かさ考慮型6D物体姿勢推定とオンライン物体補完6D姿勢推定2025/6/1
物体の一部しか写っていない少数のRGBD画像や単一画像から、不確かさを考慮して6D姿勢推定とオンラインでの物体形状補完を同時に行う手法を提案。
- Uni-Gaussians: ガウス表現による動的運転シーン向けカメラ・LiDAR統合シミュレーションsim2real2025/3/1
ガウスプリミティブを用いて、画像はラスタライズ、LiDARはガウスレイトレーシングで描画することで、動的運転シーンのカメラとLiDARデータを統一的かつ高速にシミュレーションする手法を提案した論文。
- 屋内環境向け連続3Dガウスマップを用いた直接スパースオドメトリビジュアルオドメトリ2025/3/1
連続的な3Dガウスマップを利用し、補間なしで高勾配点に深度を割り当てる単眼ビジュアルオドメトリを提案。公開データセットで従来手法より高精度なトラッキングを実現した。
- SR-LIO++: キャッシュ対応スイープ再構成によるLiDAR慣性オドメトリと量子化マッピングLiDAR-慣性オドメトリ2025/3/1
LiDARの低い取得周波数を補うため、スイープ再構成と中間結果のキャッシュ、量子化マップ管理を組み合わせ、Raspberry Pi 4Bなどの低リソース環境で出力周波数を2倍にしつつメモリと計算量を削減したLIOシステム。
- 半教師ありGRU-カルマンフィルタによる3D多物体追跡3D多物体追跡2024/11/1
学習可能なカルマンフィルタをGRUに組み込み、半教師あり学習で3D多物体追跡の精度と収束性を改善した手法を提案。
- パノラマ直接LiDAR支援ビジュアルオドメトリビジュアルオドメトリ2024/9/1
360度パノラマ画像とLiDARの疎な深度を直接法で統合し、広い視野を活かしてオドメトリの追跡精度とロバスト性を高める手法を提案。
- ラベル一貫性検出を用いた動的運転環境におけるLiDAR慣性オドメトリSLAM/オドメトリ2024/7/1
走行中の動的物体を、点群の地面/非地面ラベルの周囲との一貫性から低計算コストで検出・除去し、LiDAR慣性オドメトリの精度を高める手法を提案。
- IFTD: 走行シーンにおけるループ検出のための画像特徴三角形記述子ループ検出2024/6/1
点群のBEV投影画像から特徴点を抽出し三角形記述子を構築することで、走行シーンでの場所認識を高精度かつ低計算コストで実現する手法を提案した。
- Event-Enhanced Multi-Modal Spiking Neural Network for Dynamic Obstacle Avoidance2023/10/1
- Semi-Elastic LiDAR-Inertial Odometry2023/7/1
- LIWO: Lidar-Inertial-Wheel Odometry2023/2/1
- SR-LIO: LiDAR-Inertial Odometry with Sweep Reconstruction2022/10/1
- Monocular Camera-based Complex Obstacle Avoidance via Efficient Deep Reinforcement Learning2022/9/1
- Biologically Inspired Dynamic Thresholds for Spiking Neural Networks2022/6/1
- Origami-inspired soft twisting actuator2021/11/1
- Runtime Interchange for Adaptive Re-use of Intelligent Cyber-Physical System Controllers2021/10/1
- A Vision-based Irregular Obstacle Avoidance Framework via Deep Reinforcement Learning2021/8/1
- One-Shot Imitation Filming of Human Motion Videos2019/12/1
- REDBEE: A Visual-Inertial Drone System for Real-Time Moving Object Detection2017/12/1