Fengtian Lang
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realビジュアルオドメトリループ検出
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Uni-Gaussians: ガウス表現による動的運転シーン向けカメラ・LiDAR統合シミュレーションsim2real2025/3/1
ガウスプリミティブを用いて、画像はラスタライズ、LiDARはガウスレイトレーシングで描画することで、動的運転シーンのカメラとLiDARデータを統一的かつ高速にシミュレーションする手法を提案した論文。
- 屋内環境向け連続3Dガウスマップを用いた直接スパースオドメトリビジュアルオドメトリ2025/3/1
連続的な3Dガウスマップを利用し、補間なしで高勾配点に深度を割り当てる単眼ビジュアルオドメトリを提案。公開データセットで従来手法より高精度なトラッキングを実現した。
- IFTD: 走行シーンにおけるループ検出のための画像特徴三角形記述子ループ検出2024/6/1
点群のBEV投影画像から特徴点を抽出し三角形記述子を構築することで、走行シーンでの場所認識を高精度かつ低計算コストで実現する手法を提案した。
- Semi-Elastic LiDAR-Inertial Odometry2023/7/1
- LIWO: Lidar-Inertial-Wheel Odometry2023/2/1
- SR-LIO: LiDAR-Inertial Odometry with Sweep Reconstruction2022/10/1