Zijun Xu
Fudan University
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行VLA/ポストトレーニング全身制御マニピュレーション自動運転/エンドツーエンド計画能動的再構成/3DGSシステム/データ管理
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CAP: 学習型ノイズ除去による連続適応型知覚ブラインドヒューマノイド歩行歩行2026/9/10
劣化した深度入力を学習型デノイザで復元しつつ固有感覚も併用することで、知覚が不確実な環境でも途切れずに歩行できるヒューマノイド制御ポリシーを提案した。
- HELP: ロールアウト分割による人間効率的な大規模ロボットポストトレーニングVLA/ポストトレーニング2026/7/1
VLAモデルのポストトレーニングにおいて、2人の専門オペレータが12台のロボットを同時監視し、ロールアウトを自動分割する手法を提案し、人間の労力あたりのポリシー改善とタスクスループットを最大化する。
- CMoE: 人型ロボットの運動制御と地形適応のための対比混合エキスパート歩行2026/3/1
混合エキスパートのゲーティングが地形ごとに均一化する問題を、対比学習で専門化を促すことで解決し、複雑な地形を歩行できる人型ロボット制御手法を提案した。
- Rhythm: 双ヒューマノイドのインタラクティブ全身制御学習全身制御2026/3/1
人間の動作データから2体のヒューマノイドが抱擁やダンスなどの全身協調動作を実機で行えるようにする統合フレームワークを提案。
- 適応的ワーキングメモリ再符号化によるロボットマニピュレーションの状態曖昧性解消マニピュレーション2025/12/1
人間のワーキングメモリ再符号化に着想を得て、適応的ワーキングメモリを備えた視覚運動ポリシーPAMを提案し、長い履歴窓でも高速推論を維持しながら状態曖昧性を解消する。
- 回廊を走れ：回廊学習と計画によるエンドツーエンド自動運転の安全性向上自動運転/エンドツーエンド計画2025/4/1
自動運転の安全性向上のため、障害物のない時空間領域「回廊」を中間表現として予測し、軌道最適化の制約に組み込むエンドツーエンド学習手法を提案。nuScenesで衝突を大幅削減。
- HGS-Planner: 3Dガウシアンスプラッティングを用いた能動的シーン再構成のための階層的計画フレームワーク能動的再構成/3DGS2024/9/1
3Dガウシアンスプラッティングを活用し、完成度と品質の向上を評価しながら大域・局所計画を統合することで、未知環境を高速かつ高精細に能動再構成する階層的計画手法を提案した。
- ROSfs: ROS向けユーザーレベルファイルシステムシステム/データ管理2024/6/1
ROS上でロボットのデータをラベル付きサブファイル群として扱い、時間インデックス構造で柔軟なクエリを可能にするユーザーレベルファイルシステムを提案し、実機UAVとデータサーバで評価した。