Jieru Zhao
Shanghai Jiao Tong University
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CAP: 学習型ノイズ除去による連続適応型知覚ブラインドヒューマノイド歩行歩行2026/9/10
劣化した深度入力を学習型デノイザで復元しつつ固有感覚も併用することで、知覚が不確実な環境でも途切れずに歩行できるヒューマノイド制御ポリシーを提案した。
- AutoSpeed: 注釈不要の段階適応型動作速度学習によるロボット操作マニピュレーション2026/7/1
操作タスクの各段階の難易度に応じて動作速度と予測時間を適応させる学習フレームワークを提案し、注釈なしで速度を調整し、タスク実行時間を短縮し成功率を向上させる。
- 潜在空間での高周波連続アクションチャンク学習ロボット制御2026/5/1
高周波（60Hzなど）のロボット制御において、アクション空間ではなくVAEによる潜在空間でアクション学習を行うことで、時間的・空間的一貫性を向上させ、さらにチャンク間の連続性を改善する手法を提案した。
- Flash-Mono: フィードフォワード高速化によるガウススプラッティング単眼SLAMSLAM2026/4/1
単眼3DガウススプラッティングSLAMの時間効率・幾何精度・多視点一貫性の問題を解決するため、フィードフォワード型の予測フロントエンドと2Dガウスサーフェルを用いた高速SLAMシステムを提案した。
- Rhythm: 双ヒューマノイドのインタラクティブ全身制御学習全身制御2026/3/1
人間の動作データから2体のヒューマノイドが抱擁やダンスなどの全身協調動作を実機で行えるようにする統合フレームワークを提案。
- 適応的ワーキングメモリ再符号化によるロボットマニピュレーションの状態曖昧性解消マニピュレーション2025/12/1
人間のワーキングメモリ再符号化に着想を得て、適応的ワーキングメモリを備えた視覚運動ポリシーPAMを提案し、長い履歴窓でも高速推論を維持しながら状態曖昧性を解消する。
- その手の中の世界：実環境での人間中心マニピュレーション学習のための大規模オープンソースエコシステムマニピュレーション2025/12/1
実環境で収集した1000時間超の人間のマニピュレーションデータとウェアラブル収集キット、ベンチマークをオープンソースで提供し、ロボットのマニピュレーション成功率を8%から60%に向上させた。
- HGS-Planner: 3Dガウシアンスプラッティングを用いた能動的シーン再構成のための階層的計画フレームワーク能動的再構成/3DGS2024/9/1
3Dガウシアンスプラッティングを活用し、完成度と品質の向上を評価しながら大域・局所計画を統合することで、未知環境を高速かつ高精細に能動再構成する階層的計画手法を提案した。
- FlowMap: Path Generation for Automated Vehicles in Open Space Using Traffic Flow2023/5/1
- FP-Stereo: Hardware-Efficient Stereo Vision for Embedded Applications2020/6/1