Hongjin Chen
Fudan University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行ナビゲーション全身制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CAP: 学習型ノイズ除去による連続適応型知覚ブラインドヒューマノイド歩行歩行2026/9/10
劣化した深度入力を学習型デノイザで復元しつつ固有感覚も併用することで、知覚が不確実な環境でも途切れずに歩行できるヒューマノイド制御ポリシーを提案した。
- WorldMAP: 生成的世界モデルを用いた視覚言語ナビゲーション軌道予測のブートストラップナビゲーション2026/4/1
生成的世界モデルが生成した未来映像から教師信号を作り、視覚言語入力から直接ナビゲーション軌道を予測する軽量モデルを訓練する教師-学生フレームワークを提案した。
- Rhythm: 双ヒューマノイドのインタラクティブ全身制御学習全身制御2026/3/1
人間の動作データから2体のヒューマノイドが抱擁やダンスなどの全身協調動作を実機で行えるようにする統合フレームワークを提案。
- CMoE: 人型ロボットの運動制御と地形適応のための対比混合エキスパート歩行2026/3/1
混合エキスパートのゲーティングが地形ごとに均一化する問題を、対比学習で専門化を促すことで解決し、複雑な地形を歩行できる人型ロボット制御手法を提案した。
- 3D空間における長期的視覚生成とナビゲーションのための航空世界モデルナビゲーション2025/12/1
UAVのナビゲーション向けに、過去のフレームと行動から将来の視覚観測を予測する世界モデルANWMを提案し、候補軌道を意味的妥当性で評価することで大規模3D環境での自律飛行性能を向上させた。