Ke Wu
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空間的多セグメント腱駆動連続ロボットのための閉形式デカルト順キネトスタティクス連続ロボット2026/9/29
腱駆動連続ロボットの順キネトスタティクスを、各入力に対する非線形平衡計算なしに閉形式で解く手法を提案し、従来法より約1800〜3300倍高速化した。
- 腱駆動連続体ロボットの確率的動力学のための履歴条件付きフローマッチング連続体ロボット2026/9/22
腱駆動連続体ロボットの不確実性に対処するため、動作・駆動履歴を条件とした物理情報フローマッチングで次時刻の関節配置分布を予測し、将来の全身運動分布を推定する手法を提案した。
- SWIM: 視覚言語に基づくソフト全身インタラクティブマニピュレーションソフトロボティクス2026/9/15
RGB画像と言語指示からソフトロボットの全身駆動指令列を生成するVLAフレームワークSWIMを提案し、パッキング・リーチング・把持タスクで高成功率を達成した。
- BIG-CBF: 共有不確実性を伴う行動想像誘導型制御バリア関数による移動ロボットナビゲーションナビゲーション2026/9/13
低頻度の行動選択と高頻度の安全フィルタを分離し、6つのフィードバック行動を想像・評価して不確実性を共有することで、行き詰まりを避けつつ安全な移動ロボットナビゲーションを実現した。
- ゾウ型ソフトトランク動作の全身意味-動作接地：軽量フローマッチングによる実現HRI/全身動作生成2026/7/1
多様な全身表現が可能なゾウ型ソフトトランクロボットに対し、大規模言語モデルの応答を全身動作に変換する軽量フローマッチング手法を提案し、接地精度と推論速度を改善した。
- PIER-Flow: 物理情報を活用した効率的な整流フローによるリアルタイム移動ロボットナビゲーションナビゲーション2026/7/1
MPC専門家を連続時間ODEに蒸留し、単一ステップの行動生成を実現する軽量ナビゲーションポリシーを提案。物理整合性を強制する訓練目標と非同期アクションチャンキングにより、高密度環境で高速かつ安全なナビゲーションを実現した。
- Flash-Mono: フィードフォワード高速化によるガウススプラッティング単眼SLAMSLAM2026/4/1
単眼3DガウススプラッティングSLAMの時間効率・幾何精度・多視点一貫性の問題を解決するため、フィードフォワード型の予測フロントエンドと2Dガウスサーフェルを用いた高速SLAMシステムを提案した。
- ソフトロボット逆動力学のためのフローマッチングフレームワークソフトロボティクス/制御2026/4/1
ソフト連続体ロボットの逆動力学を条件付きフローマッチング問題として再定式化し、Rectified Flowを用いて物理的に一貫した制御入力を生成するフレームワークを提案。物理ベースの事前分布や順動力学整合性損失を導入し、従来の回帰ベース手法と比較して追跡誤差を50%以上削減した。
- CMoE: 人型ロボットの運動制御と地形適応のための対比混合エキスパート歩行2026/3/1
混合エキスパートのゲーティングが地形ごとに均一化する問題を、対比学習で専門化を促すことで解決し、複雑な地形を歩行できる人型ロボット制御手法を提案した。
- PuppetAI：触覚豊かな感情ロボットインタラクションを設計するためのカスタマイズ可能なプラットフォーム触覚2026/2/1
ケーブル駆動のソフトロボットとパペット風ジェスチャーフレームワークを組み合わせ、音声入力に応じて感情的な動きをリアルタイム生成するモジュール式プラットフォームを提案。
- 協調型連続体ロボットのサーベイ連続体ロボット2026/1/1
複数の連続体ロボットを協調させる協調型連続体ロボット（CCR）について、分離・支援・並列の3協調モードに分類し、構造設計・モデリング・運動計画・制御の研究動向と課題をまとめたサーベイ。
- その手の中の世界：実環境での人間中心マニピュレーション学習のための大規模オープンソースエコシステムマニピュレーション2025/12/1
実環境で収集した1000時間超の人間のマニピュレーションデータとウェアラブル収集キット、ベンチマークをオープンソースで提供し、ロボットのマニピュレーション成功率を8%から60%に向上させた。
- 駆動空間エネルギー定式化に基づくケーブル駆動連続体ロボットの軽量動的モデリング連続体ロボット2025/12/1
ケーブル駆動連続体ロボットの動力学を駆動空間のポテンシャルエネルギーで直接定式化し、単一PDEに簡約して高速・高精度なリアルタイムモデルを実現した。
- 腱駆動連続ロボットの知覚指向モデリングのための統合マルチダイナミクスフレームワーク連続ロボット/知覚2025/11/1
腱駆動連続ロボットにおいて、モータの電気・機械ダイナミクスとロボット本体のダイナミクスを統合したモデルを構築し、外部センサなしで接触検知や物体サイズ推定などの知覚を実現するフレームワークを提案した。
- 流れマッチングによる軽量な駆動空間学習で全身ソフトロボット把持を実現ソフトロボティクス2025/11/1
流れマッチング（Rectified Flow）を用いて、30回の実演のみから全身ソフトロボットの把持制御を学習し、97.5%の成功率と広い汎化性能を達成した。
- 疲労認識機能を備えたハイブリッドヒンジ・ビーム連続体ロボットと受動的安全キャッピング連続体ロボット2025/9/1
トーションビームとベンドビームを分離したハイブリッド構造と受動ストッパにより、追加センサなしでモータトルクから疲労をリアルタイム推定できる連続体ロボットを提案し、従来比約49%の疲労低減を実現した。
- ケーブル駆動連続体ロボットの軽量な運動学・静力学モデリング：駆動空間エネルギー定式化連続体ロボット2025/9/1
ケーブル駆動連続体ロボットに対し、駆動空間でポテンシャルエネルギーを直接定式化することで、ケーブルと骨格の接触を陽にモデル化せずに軽量かつ解析的な順運動学モデルを与え、運動学と静力学を統合するLASEMフレームワークを提案した。
- 回廊を走れ：回廊学習と計画によるエンドツーエンド自動運転の安全性向上自動運転/エンドツーエンド計画2025/4/1
自動運転の安全性向上のため、障害物のない時空間領域「回廊」を中間表現として予測し、軌道最適化の制約に組み込むエンドツーエンド学習手法を提案。nuScenesで衝突を大幅削減。
- VINGS-Mono: 大規模シーンにおける単眼視覚慣性ガウススプラッティングSLAMSLAM2025/1/1
単眼カメラと慣性センサを用い、ガウススプラッティングで大規模屋外環境をリアルタイムに地図構築・自己位置推定するSLAMフレームワークを提案。
- HGS-Planner: 3Dガウシアンスプラッティングを用いた能動的シーン再構成のための階層的計画フレームワーク能動的再構成/3DGS2024/9/1
3Dガウシアンスプラッティングを活用し、完成度と品質の向上を評価しながら大域・局所計画を統合することで、未知環境を高速かつ高精細に能動再構成する階層的計画手法を提案した。
- 可変剛性推進モジュールを備えた新型空水両用移動ロボット空水両用ロボット2024/9/1
ゲンゴロウに着想を得て、低融点合金と可変剛性関節で駆動する推進モジュールをクアッドロータのアームに組み込み、空中と水中の両方で移動できるロボットを開発した。水中で最大77mm/sの遊泳性能を実証した。