Zijian Wu
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- S3-Tracker: コントラスティブランダムウォークによる自己教師あり手術組織追跡医療画像/追跡2026/9/13
ラベルなしの内視鏡動画からコントラスティブランダムウォークで画素対応を学習し、軟組織の変形に対応した任意点追跡を自己教師ありで実現した研究。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- SurgCalib: ガウススプラッティングに基づくロボット支援低侵襲手術のためのハンドアイキャリブレーション手術ロボット/キャリブレーション2026/3/1
手術ロボットのハンドアイキャリブレーションを、マーカーレスでガウススプラッティングを用いて自動推定する手法を提案した。
- Instrument-Splatting++: ガウススプラッティングによる制御可能な手術器具デジタルツインの実現手術ロボティクス/3D再構成2026/3/1
単眼ビデオから手術器具を高忠実度で再構成し、姿勢や関節角度を制御可能な3Dガウスアセットとして表現するフレームワークを提案した。CAD事前情報と意味的セグメンテーションを活用し、未ポーズ動画からでも高精度な姿勢推定とテクスチャ学習を実現する。
- SurgSync: 手術ロボットのための時間同期マルチモーダルデータ収集フレームワークとデータセット手術ロボティクス/データ収集2026/3/1
手術ロボットの知能化に向け、オフライン・オンライン同期を備えたマルチモーダルデータ収集フレームワークとデータセットを構築した。
- RobustDexGrasp: 汎用物体のロバストな巧みな把持マニピュレーション2025/4/1
単眼視画像から未知物体を動的に把持するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率と外乱へのロバスト性を示した。
- Instrument-Splatting: ガウシアンスプラッティングによる手術器具の制御可能なフォトリアリスティック再構成sim2real2025/3/1
単眼の手術動画から3Dガウシアンスプラッティングを用いて手術器具をフォトリアルかつ関節制御可能に再構成するReal2Sim手法を提案。
- SurgPose: 関節式ロボット手術器具の姿勢推定・追跡用データセット姿勢推定2025/2/1
紫外線反応塗料でキーポイントを付けた手術器具のステレオ動画を収集し、2D/3D姿勢推定と追跡のための約12万インスタンスのデータセットを構築した。
- FunGrasp：多様な多指ハンドのための機能的な把持マニピュレーション2024/11/1
人間の機能的把持のRGBD画像1枚から手姿勢を推定し、多様なロボットハンドへ転移して強化学習で動的把持を実現するシステム。
- A-MFST: 遮蔽下でのリアルタイム組織追跡のための適応的多フロー疎トラッカー医療ロボティクス/組織追跡2024/10/1
手術支援ロボット向けに、SAM2で器具による遮蔽を検出し、適応的多フロー疎トラッカー(A-MFST)と前後方向一貫性指標を組み合わせて、リアルタイム性を保ちながら遮蔽下の組織追跡精度を向上させた研究。
- SegSTRONG-C: 非敵対的生成劣化に対する手術器具のロバストセグメンテーション — EndoVis'24チャレンジセグメンテーション2024/7/1
手術器具セグメンテーションの深層学習モデルが、出血・煙・低照度などの現実的な画像劣化に対してどれだけ頑健かを評価するEndoVis'24チャレンジを開催し、ベースラインと参加手法を比較した。
- Automatic Search for Photoacoustic Marker Using Automated Transrectal Ultrasound2023/7/1
- Arc-to-line frame registration method for ultrasound and photoacoustic image-guided intraoperative robot-assisted laparoscopic prostatectomy2023/6/1