Haoying Zhou
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- SurgSync: 手術ロボットのための時間同期マルチモーダルデータ収集フレームワークとデータセット手術ロボティクス/データ収集2026/3/1
手術ロボットの知能化に向け、オフライン・オンライン同期を備えたマルチモーダルデータ収集フレームワークとデータセットを構築した。
- dVRK-Si患者側マニピュレータの動的モデル同定と重力補償に向けて手術ロボット/モデル同定/重力補償2026/3/1
da Vinci Siハードウェアを基にしたdVRK-Siの患者側マニピュレータについて、初の完全な運動学・動力学モデルを構築し、実機実験で重力補償と計算トルクフィードフォワードの有効性を検証した論文。
- SurgPose: 関節式ロボット手術器具の姿勢推定・追跡用データセット姿勢推定2025/2/1
紫外線反応塗料でキーポイントを付けた手術器具のステレオ動画を収集し、2D/3D姿勢推定と追跡のための約12万インスタンスのデータセットを構築した。
- 動的モデル同定に基づくdVRK-Si患者側マニピュレータの重力補償マニピュレーション2025/1/1
da Vinci Siの患者側マニピュレータ(dVRK-Si PSM)について、新しい完全運動学モデルを構築し、動的モデル同定に基づく重力補償手法を提案した。
- FIRE-3DV: Vulkanを用いたフレームワーク非依存の3Dグラフィックスレンダリングエンジンsim2real2024/10/1
ロボティクスシミュレータ向けに、最新のVulkan APIを採用した軽量・高性能なレンダリングエンジンを開発し、AMBFの旧式パイプラインを刷新してPBRやレイトレース影などの高精細描画を実現した。
- 手術ロボットのためのモデルと学習を組み合わせた力推定フレームワーク力推定2024/9/1
da Vinci Research Kitのマニピュレータを対象に、モデルベースの動力学同定と学習ベースの環境補償を組み合わせて、器具先端の組織接触力を高精度に推定する手法を提案した。
- 勾配マッチングによる損失蒸留：重み付きChamfer距離を用いた点群補完点群補完2024/9/1
HyperCDの学習挙動を模倣する重み付きChamfer距離を勾配マッチングで探索し、パラメータ調整不要で点群補完を高精度化する手法を提案。
- 手術器具の6D姿勢推定のためのリアルなデータ生成6D姿勢推定2024/6/1
手術ロボット向けに、器具と組織の相互作用を再現できるシミュレーション環境を構築し、手術針の姿勢アノテーション付き画像7.5k枚を自動生成して姿勢推定ネットワークを評価した。
- SurgicAI：細粒度な手術ポリシー学習とベンチマークのための階層型プラットフォーム手術ロボティクス2024/6/1
da Vinci手術システムに対応し、縫合タスクをサブタスクに分解して強化学習・模倣学習を効率的に学習・評価できる手術ロボティクス用シミュレーションプラットフォームを提案。
- 実演から学んだスキルに基づく縫合タスクの自動化：シミュレーション研究手術ロボティクス/実演学習2024/3/1
MRIスキャンで作成したリアルなファントムモデルを含むオープンソースの手術シミュレーション環境を構築し、動的運動プリミティブと局所重み付き回帰を用いた実演学習アルゴリズムで自律縫合を訓練・評価した。経験者の実演から学習すると91.5%程度の良好な汎化性能を示した。