Septimiu E. Salcudean
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- Instrument-Splatting++: ガウススプラッティングによる制御可能な手術器具デジタルツインの実現手術ロボティクス/3D再構成2026/3/1
単眼ビデオから手術器具を高忠実度で再構成し、姿勢や関節角度を制御可能な3Dガウスアセットとして表現するフレームワークを提案した。CAD事前情報と意味的セグメンテーションを活用し、未ポーズ動画からでも高精度な姿勢推定とテクスチャ学習を実現する。
- SurgCalib: ガウススプラッティングに基づくロボット支援低侵襲手術のためのハンドアイキャリブレーション手術ロボット/キャリブレーション2026/3/1
手術ロボットのハンドアイキャリブレーションを、マーカーレスでガウススプラッティングを用いて自動推定する手法を提案した。
- 計測とポテンシャル場に基づく患者モデリングによるモデル媒介型遠隔超音波検査遠隔操作/力覚2025/9/1
遠隔超音波検査において、患者表面の点群からポテンシャル場を構築し、計測した力で更新することで、遅延下でも正確な力覚フィードバックを実現する手法を提案した。
- AutoCam: 手術ロボットにおける自律補助カメラの階層的経路計画手術ロボット/視覚制御2025/5/1
da Vinci Research Kit上で、優先度ベースの作業空間制約付き制御と非線形最適化を組み合わせ、補助カメラを自律的に配置・追従させる手法を提案し、ユーザ研究で有効性を示した。
- 術者と学習者のセットアップ差異に依存しない拡張現実による手術ロボットの教示手術ロボット/拡張現実2025/4/1
術者と学習者でロボットの関節配置が異なっても専門家の模範動作を拡張現実で再生できるオープンソースシステムdV-STEARを開発し、初心者の腹腔鏡手術訓練成績を向上させた。
- Instrument-Splatting: ガウシアンスプラッティングによる手術器具の制御可能なフォトリアリスティック再構成sim2real2025/3/1
単眼の手術動画から3Dガウシアンスプラッティングを用いて手術器具をフォトリアルかつ関節制御可能に再構成するReal2Sim手法を提案。
- SurgPose: 関節式ロボット手術器具の姿勢推定・追跡用データセット姿勢推定2025/2/1
紫外線反応塗料でキーポイントを付けた手術器具のステレオ動画を収集し、2D/3D姿勢推定と追跡のための約12万インスタンスのデータセットを構築した。
- A-MFST: 遮蔽下でのリアルタイム組織追跡のための適応的多フロー疎トラッカー医療ロボティクス/組織追跡2024/10/1
手術支援ロボット向けに、SAM2で器具による遮蔽を検出し、適応的多フロー疎トラッカー(A-MFST)と前後方向一貫性指標を組み合わせて、リアルタイム性を保ちながら遮蔽下の組織追跡精度を向上させた研究。
- 750km超の遠隔超音波検査を実現する複合現実テレオペレーションの実現可能性研究遠隔操作/医療ロボティクス2024/9/1
複合現実とハプティクスを用いた遠隔超音波検査システムを754km離れた地点間で実証し、初心者でも92%の画像が診断可能な品質であることを示した。
- SegSTRONG-C: 非敵対的生成劣化に対する手術器具のロバストセグメンテーション — EndoVis'24チャレンジセグメンテーション2024/7/1
手術器具セグメンテーションの深層学習モデルが、出血・煙・低照度などの現実的な画像劣化に対してどれだけ頑健かを評価するEndoVis'24チャレンジを開催し、ベースラインと参加手法を比較した。
- The Quiet Eye Phenomenon in Minimally Invasive Surgery2023/9/1
- Automatic Search for Photoacoustic Marker Using Automated Transrectal Ultrasound2023/7/1
- Robotic Ultrasound Imaging: State-of-the-Art and Future Perspectives2023/7/1
- Arc-to-line frame registration method for ultrasound and photoacoustic image-guided intraoperative robot-assisted laparoscopic prostatectomy2023/6/1
- Towards Transcervical Ultrasound Image Guidance for Transoral Robotic Surgery2022/11/1
- Co-Generation and Segmentation for Generalized Surgical Instrument Segmentation on Unlabelled Data2021/3/1
- Orientation Matters: 6-DoF Autonomous Camera Movement for Minimally Invasive Surgery2020/12/1