Peter Kazanzides
収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- デジタルツイン駆動VR遠隔操作：多視点空間知覚による手術ロボット支援遠隔操作2026/9/22
手術環境をマーカーレスで認識してデジタルツインを構築し、HMDに多視点表示することで、従来の内視鏡視点の制限を克服するVR遠隔操作プラットフォームを提案。dVRKでのユーザー研究で経路長86%減、ジャーク95%減を達成。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- SurgSync: 手術ロボットのための時間同期マルチモーダルデータ収集フレームワークとデータセット手術ロボティクス/データ収集2026/3/1
手術ロボットの知能化に向け、オフライン・オンライン同期を備えたマルチモーダルデータ収集フレームワークとデータセットを構築した。
- dVRK-Si患者側マニピュレータの動的モデル同定と重力補償に向けて手術ロボット/モデル同定/重力補償2026/3/1
da Vinci Siハードウェアを基にしたdVRK-Siの患者側マニピュレータについて、初の完全な運動学・動力学モデルを構築し、実機実験で重力補償と計算トルクフィードフォワードの有効性を検証した論文。
- SlicerROS2：画像誘導ロボット介入のための研究開発モジュール医療ロボティクス2025/9/1
3D SlicerとROSを統合し、医療ロボティクス研究のための標準的なプラットフォームを提供するモジュールを再設計し、その応用例を示した論文。
- I2RISロボットのための拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiヒステリシスモデル医療ロボティクス2025/4/1
網膜手術支援ロボットI2RISの腱駆動に生じる多段階ヒステリシスを高精度に表現するため、切替機構を導入した拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiモデルを提案し、従来モデルより精度が向上することを示した。
- dARt Vinci: 手術ロボット学習のための大規模一人称視点データ収集手術ロボット/模倣学習2025/3/1
ARハンドトラッキングと高忠実度物理シミュレーションを組み合わせ、da Vinci手術ロボットの基本タスクにおけるデータ収集を効率化するプラットフォームを提案し、実機比でデータ量41%増、実験時間10%減を達成した。
- RBF同定器と拡張カルマンフィルタを用いたI2RISロボットのモデル予測パス積分制御マニピュレーション2025/3/1
ケーブル駆動スネークロボットI2RISのデータ駆動モデルにMPPI制御を適用し、未知の外乱をRBFネットワークとEKFでオンライン同定することで、未知環境との相互作用におけるロバスト性を向上させた。
- SurgPose: 関節式ロボット手術器具の姿勢推定・追跡用データセット姿勢推定2025/2/1
紫外線反応塗料でキーポイントを付けた手術器具のステレオ動画を収集し、2D/3D姿勢推定と追跡のための約12万インスタンスのデータセットを構築した。
- 動的モデル同定に基づくdVRK-Si患者側マニピュレータの重力補償マニピュレーション2025/1/1
da Vinci Siの患者側マニピュレータ(dVRK-Si PSM)について、新しい完全運動学モデルを構築し、動的モデル同定に基づく重力補償手法を提案した。
- 断続通信下での遠隔手術のためのデジタルツイン遠隔操作/デジタルツイン2024/11/1
da Vinci手術ロボットのデジタルツインを構築し、通信断時にはシミュレーション上で操作を継続、復旧後に実機へ反映するバッファリング・リプレイ戦略でペグ移し課題の平均完了時間を23%短縮した。
- FIRE-3DV: Vulkanを用いたフレームワーク非依存の3Dグラフィックスレンダリングエンジンsim2real2024/10/1
ロボティクスシミュレータ向けに、最新のVulkan APIを採用した軽量・高性能なレンダリングエンジンを開発し、AMBFの旧式パイプラインを刷新してPBRやレイトレース影などの高精細描画を実現した。
- 視覚基盤モデルによるデジタルツイン表現を用いたロバストな手術自動化に向けて手術自動化2024/9/1
視覚基盤モデルを活用したデジタルツイン表現で手術シーンを認識し、LLMエージェントによる計画と組み合わせてペグ移しやガーゼ回収タスクを自動化する手法を提案した。
- SurgicAI：細粒度な手術ポリシー学習とベンチマークのための階層型プラットフォーム手術ロボティクス2024/6/1
da Vinci手術システムに対応し、縫合タスクをサブタスクに分解して強化学習・模倣学習を効率的に学習・評価できる手術ロボティクス用シミュレーションプラットフォームを提案。
- 学習ベースの誤差推定注入によるロボット手術シミュレーションの現実性向上sim2real2024/6/1
実機ロボットから収集したデータで2つのニューラルネットを訓練し、制御誤差と運動学的誤差を推定してシミュレータに注入することで、シミュレーションと実機の位置・姿勢の差を大幅に削減した。
- 手術器具の6D姿勢推定のためのリアルなデータ生成6D姿勢推定2024/6/1
手術ロボット向けに、器具と組織の相互作用を再現できるシミュレーション環境を構築し、手術針の姿勢アノテーション付き画像7.5k枚を自動生成して姿勢推定ネットワークを評価した。
- da Vinci Research Kit Siシステムにおけるベースラインおよび学習ベース力推定手法の有効性比較研究力推定2024/5/1
手術支援ロボットdVRK-Siに学習ベースの力推定を適用し、従来手法と比較した。学習手法が優れるが、機械的バランスの欠如によりdVRK Classicより精度が劣ることを示した。
- 実演から学んだスキルに基づく縫合タスクの自動化：シミュレーション研究手術ロボティクス/実演学習2024/3/1
MRIスキャンで作成したリアルなファントムモデルを含むオープンソースの手術シミュレーション環境を構築し、動的運動プリミティブと局所重み付き回帰を用いた実演学習アルゴリズムで自律縫合を訓練・評価した。経験者の実演から学習すると91.5%程度の良好な汎化性能を示した。
- Integrating 3D Slicer with a Dynamic Simulator for Situational Aware Robotic Interventions2024/1/1
- Haptic-Assisted Collaborative Robot Framework for Improved Situational Awareness in Skull Base Surgery2024/1/1
- Beyond the Manual Touch: Situational-aware Force Control for Increased Safety in Robot-assisted Skullbase Surgery2024/1/1
- Calibration and evaluation of a motion measurement system for PET imaging studies2023/11/1
- Method for robotic motion compensation during PET imaging of mobile subjects2023/11/1
- Evaluation of a motion measurement system for PET imaging studies2023/11/1
- Improving Surgical Situational Awareness with Signed Distance Field: A Pilot Study in Virtual Reality2023/3/1
- Fully Immersive Virtual Reality for Skull-base Surgery: Surgical Training and Beyond2023/2/1
- Learning Deep Nets for Gravitational Dynamics with Unknown Disturbance through Physical Knowledge Distillation: Initial Feasibility Study2022/10/1
- CaRTS: Causality-driven Robot Tool Segmentation from Vision and Kinematics Data2022/3/1
- Virtual Reality for Synergistic Surgical Training and Data Generation2021/11/1
- Accelerating Surgical Robotics Research: A Review of 10 Years With the da Vinci Research Kit2021/4/1
- Mobile Teleoperation: Feasibility of Wireless Wearable Sensing of the Operator's Arm Motion2021/3/1
- Estimation of Trocar and Tool Interaction Forces on the da Vinci Research Kit with Two-Step Deep Learning2020/12/1
- Telerobotic Operation of Intensive Care Unit Ventilators2020/10/1
- Leveraging Vision and Kinematics Data to Improve Realism of Biomechanic Soft-tissue Simulation for Robotic Surgery2020/3/1
- A Reliable Gravity Compensation Control Strategy for dVRK Robotic Arms With Nonlinear Disturbance Forces2020/1/1
- A Unified Framework for the Teleoperation of Surgical Robots in Constrained Workspaces2018/9/1