Chang Liu
収録論文 59本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- デジタルツイン駆動VR遠隔操作：多視点空間知覚による手術ロボット支援遠隔操作2026/9/22
手術環境をマーカーレスで認識してデジタルツインを構築し、HMDに多視点表示することで、従来の内視鏡視点の制限を克服するVR遠隔操作プラットフォームを提案。dVRKでのユーザー研究で経路長86%減、ジャーク95%減を達成。
- TADP: 単一ステージ3D物体検出のためのタスク認識変形予測3D物体検出2026/8/27
単一ステージ3D物体検出器において、タスクごとに特徴を変形させる新しい手法を提案し、KITTIデータセットで高い精度を達成した。
- NeurRAFT: アンカーレベルのフローマッチングとクリアランス認識選好チューニングによるロボット動作計画動作計画2026/8/25
本論文は、アンカーウェイポイントとフローマッチングを用いた生成型ニューラル動作プランナーを提案し、選好最適化により衝突回避性能を向上させる。
- 大規模言語モデルによるリマニュファクチャリング自動化の変革：将来展望とケーススタディLLM応用2026/8/5
本論文は、循環経済におけるリマニュファクチャリング（再製造）の自動化に大規模言語モデル（LLM）を活用する可能性を探り、概念フレームワークReManGPTを提案し、3つのケーススタディでその実用性を示した。
- PAGE: 実用的な人間レベルの視線ターゲット推定に向けて視線推定2026/7/6
視線ターゲット推定の性能を人間レベルに近づけるため、シーンと頭部特徴の相互作用を明示的にモデル化したPaGEを提案し、大規模な未ラベルデータでの蒸留により軽量で実用的なモデルを実現した。
- 時間中心化SIGRegによるマルチタスク世界モデル学習の改善：分析から手法へ世界モデル2026/7/1
マルチタスク世界モデル学習で表現崩壊を防ぐSIGRegがタスク間の分離を圧縮する問題を発見し、潜在変数の周辺分布ではなく時間中心化残差に適用する手法を提案。LIBEROベンチマークで成功率を大幅に向上させた。
- HRIBench：相互作用中心の人間ロボット協調のベンチマークHRI/ベンチマーク2026/7/1
人間とロボットの協調作業を評価するための新しいベンチマークを提案し、役割や時間的依存関係を明示したシナリオに基づいて、指示者・協力者・割り込み者の3つの役割を定義し、既存のVLAモデルが協調タスクで苦戦することを示した。
- 自然勾配ベイズフィルタリング：力学系のための幾何認識フィルタ状態推定2026/5/1
ガウス分布の統計多様体上で自然勾配降下を用いて事後分布を更新する幾何認識型ガウスフィルタ（NANOフィルタ）を提案し、線形ガウス系ではカルマンフィルタと一致することを示した。衛星姿勢推定やロボットの状態推定などで有効性を実証している。
- リー群上の自然勾配ガウス近似フィルタによるロボット状態推定状態推定2026/4/1
リー群上で定義された非線形観測モデルを線形化せずに、ガウス分布の増分変数に対する最適化問題として再定式化し、自然勾配法を用いて解く新しいフィルタリング手法を提案した。実機の脚ロボット実験で有効性を実証した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- いつ見て、いつ感じるかを学ぶ：接触を考慮した操作のための適応的視覚・トルク融合マニピュレーション2026/4/1
接触を伴う操作タスクで、非接触時は視覚のみを使い、接触時のみ力覚情報を適応的に活用する融合戦略を提案し、拡散ベースの操作ポリシーで既存手法より成功率を14%向上させた。
- 自動運転のための言語-行動の理解と生成の統合自動運転/VLA2026/3/1
自動運転向けのVLAモデルにおいて、言語と行動のトークンを共有コードブックで統合し、補助的な行動理解目標と粗密生成法を導入することで、指示追従精度と推論効率を向上させた。
- SurgSync: 手術ロボットのための時間同期マルチモーダルデータ収集フレームワークとデータセット手術ロボティクス/データ収集2026/3/1
手術ロボットの知能化に向け、オフライン・オンライン同期を備えたマルチモーダルデータ収集フレームワークとデータセットを構築した。
- HiSync: ウェアラブルIMUとロボット搭載カメラによる手の動きの時空間整合を用いた長距離HRIにおけるコマンド発信源識別HRI/センサ融合2026/3/1
長距離の人間とロボットのインタラクションにおいて、複数ユーザーの中からコマンドを発した人を特定する手法を提案。手首のIMUとロボットのカメラ映像を融合し、手の動きの類似性から発信源を識別する。
- SELF-VLA: 接触を伴う分解作業のためのスキル強化型エージェントVLAフレームワークVLA/分解作業2026/3/1
廃電子製品の分解自動化を目的に、明示的な分解スキルを統合したエージェント型VLAフレームワークを提案し、接触を伴う分解タスクで既存のVLAモデルを上回る性能を示した。
- RoboGene: 多様性駆動型エージェントフレームワークによる実世界タスク生成でVLA事前学習を強化VLA2026/2/1
多様で物理的に実現可能な操作タスクを自動生成するエージェントフレームワークを提案し、VLAモデルの事前学習データ収集を効率化して汎化性能を向上させた。
- 水陸両用ロボットの設計・移動・制御：最近の進歩水陸両用ロボット2026/2/1
水陸両用ロボットの移動機構、アクチュエータ技術、センサ制御統合に関する最近の研究をレビューし、課題と今後の方向性をまとめた。
- リスク認識型ワールドモデル予測制御による汎化可能なエンドツーエンド自動運転自動運転/モデルベース制御2026/2/1
専門家の模倣に頼らず、ワールドモデルで複数行動の結果を予測しリスク評価で低リスク行動を選ぶ枠組みを提案。危険行動を学習させて長尾シナリオでも安全な判断を可能にする。
- VLingNav: 適応的推論と視覚支援言語記憶による身体性ナビゲーションVLA2026/1/1
人間の二重過程理論に着想を得た適応的Chain-of-Thoughtと視覚支援言語記憶を備えたVLAナビゲーションモデルを提案し、長期的タスクにおける推論と記憶を強化した。
- 深層強化学習制御による消化管内ナビゲーション用移動型磁気マニピュレーションプラットフォーム磁気マニピュレーション2026/1/1
UR5ロボットアームに4電磁石アレイを搭載した小型・低コストな移動型磁気操作システムを構築し、Sim-to-Realパイプラインで訓練したSACベースの深層強化学習制御により、7mmの磁気カプセルを2D軌道上で高精度に追従させた。
- CoINS: スキル認識VLMによる反事実的インタラクティブナビゲーションナビゲーション2026/1/1
VLMにロボットのスキル能力を組み込み、障害物を除去すべきか反事実的に推論して経路を切り開く階層型ナビゲーション手法を提案。
- 視覚-言語-行動モデルによる選択的ロボット分解：デスクトップからの重要部品抽出に関するケーススタディVLA2025/12/1
廃棄デスクトップからRAMやCPUを分解するタスクにVLAモデル（OpenVLA、OpenVLA-OFT）を適用し、微調整した結果、初期段階は成功するが一部の重要サブタスクで失敗することを示し、ルールベース制御とのハイブリッド戦略の有効性を報告した。
- ReSPIRe: 未知環境におけるロボット確率探索・追跡のための情報的で再利用可能な信念木探索探索・追跡2025/12/1
未知の雑然とした環境で不正確な事前情報と限られた視野のもと、相互情報量を効率的に近似し階層的粒子構造と再利用可能な信念木探索で目標探索・追跡を行う手法を提案。
- BoRe-Depth：境界精緻化を備えた組込みシステム向け自己教師あり単眼深度推定深度推定2025/11/1
組込みシステム上で高精度かつ物体境界が鮮明な深度推定を実現するため、8.7Mパラメータの軽量モデルBoRe-Depthを提案し、Jetson Orinで50.7FPSで動作することを示した。
- RAISE: 廃棄スマートフォン向けロボット支援選択的分解・選別システムロボット分解・リサイクル2025/9/1
廃棄スマホを適応的切断・視覚ロボット選別・バッテリー除去の3サブシステムで自動分解し、毎時120台以上・成功率98.9%を達成した低コストシステムを提案。
- 衛星・航空LiDARデータを用いた自律走行ナビゲーションの経路計画アルゴリズム比較経路計画2025/7/1
森林や山岳地帯のような非構造環境での自律走行ナビゲーションに向けて、衛星画像と航空LiDARデータから生成した重み付き画素レベル道路ネットワーク上で、A*、ダイクストラ、RRT*、RRT-Connect、改良アリコロニー最適化などの経路計画アルゴリズムを2D/3Dで比較評価した。
- スマート製造における知的ロボットのための動的協調材料配送システム群制御2025/6/1
スマート製造での複数ロボットによる材料配送問題に対し、軽量な深層強化学習手法を提案し、列挙解法より最大100倍高速にリアルタイム経路計画を実現した。
- SwarmDiff: 拡散トランスフォーマによる混雑環境下の群ロボット軌道計画群制御2025/5/1
群ロボットのマクロ状態を確率密度関数で表し、条件付き拡散モデルとDiffusion Transformerでリスクを考慮した軌道を生成する階層的フレームワークを提案。
- SDHN: 歪度駆動ハイパーグラフネットワークによる局所的なマルチロボット協調の強化群制御2025/4/1
マルチロボット協調のためのハイパーグラフネットワークSDHNを提案し、歪度損失で局所同期を優先する構造を学習して、複数タスクで性能を向上させた。
- NANO-SLAM：自然勾配ガウス近似による車両SLAMSLAM2025/4/1
車両SLAMにおいて、サンプリング分布をガウスパラメータ上の最適化問題として定式化し、自然勾配降下法で解くことで線形化誤差を回避し精度を向上させる手法を提案した論文。
- AINav: 大規模言語モデルを用いた適応的インタラクティブナビゲーションナビゲーション2025/3/1
LLMによるタスク計画と強化学習によるスキルライブラリを組み合わせ、環境と能動的に相互作用して経路を切り開く適応的ナビゲーション手法を提案。
- 農業車両のための経路追従ハイブリッドA*と階層型MPCフレームワーク経路計画・制御2024/11/1
農業車両の畝間移動において、経路追従ハイブリッドA*と階層型MPCを組み合わせ、曲率制約と全身衝突回避を守りつつ参照経路への追従精度を高める手法を提案した。
- 二重ベータカルマンフィルタによる脚式ロボットのロバスト状態推定状態推定2024/11/1
脚式ロボットの状態推定において、足の滑りと脚の長さ変化を考慮した測定モデルを提案し、脚長を推定するパラメータフィルタと状態フィルタを反復的に用いる二重推定フレームワークと、外れ値に頑健なベータカルマンフィルタを導入した。
- SwarmCVT: 重心ボロノイ分割に基づく超大規模ロボティクスの経路計画群制御2024/10/1
超大規模ロボット群の経路計画において、重心ボロノイ分割を用いてガウス混合モデルの成分を障害物のない領域に体系的に生成し、性能と信頼性を向上させた。
- Haptic-ACT: 没入型VRによる人間の直感と柔軟なロボットマニピュレーションの橋渡しマニピュレーション2024/9/1
没入型VRテレオペレーションで実演データを収集し、触覚フィードバックを活用した模倣学習フレームワークHaptic-ACTを提案。柔軟なマニピュレーションを実現する。
- CAMON: LLM対話による協調型マルチエージェント物体探索ナビゲーションマルチエージェントナビゲーション2024/7/1
複数ロボットがLLMを用いた対話で役割分担とリーダー交代を行い、家庭内で複数の物体を効率的に探索・ナビゲーションする分散型フレームワークを提案。
- 知的リマニュファクチャリングにおける協働ロボットのためのハイブリッドタスク制約運動計画マニピュレーション2024/6/1
A*アルゴリズムとオンライン再構成機構を組み合わせ、エンドエフェクタの経路計画と人間との衝突回避を両立する協働ロボット向け運動計画手法を提案した。
- ASPIRe: 相互情報量近似を用いた情報に基づく軌道計画による目標探索・追跡目標探索・追跡2024/3/1
限られた視野の雑然環境で移動目標を探索・追跡するため、シグマ点近似で相互情報量を効率的に評価し、適応的粒子フィルタ木で軌道を計画する手法を提案した。
- DOZE: 動的環境におけるオープン語彙ゼロショット物体ナビゲーションのためのデータセットナビゲーション2024/2/1
動く障害物や多様な物体、テキスト手がかりを含む高忠実度3Dシーンと18k以上のタスクからなるゼロショット物体ナビゲーション用データセットを提案し、既存手法の課題を明らかにした。
- Path Planning based on 2D Object Bounding-box2024/2/1
- A Novel Multivariate Skew-Normal Mixture Model and Its Application in Path-Planning for Very-Large-Scale Robotic Systems2024/2/1
- CVaR制約を用いた大規模ロボット群のリスク考慮型非近視眼的動作計画群制御2024/2/1
ロボット群のマクロ状態をガウス混合モデルで表し、CVaR制約を組み込んだ有限時間モデル予測制御により、混雑環境でも安全に大規模群を誘導する動作計画手法を提案した。
- SwarmPRM: 大規模群ロボットシステムのための確率的ロードマップ運動計画群制御2024/2/1
群れ全体をガウス混合モデルで表現し、ガウス空間上の確率的ロードマップとCVaRによるリスク考慮で、大規模群ロボットの効率的な運動計画を実現した。
- 粗から細へのアフォーダンス学習による点群ノイズに頑健な関節物体操作マニピュレーション2024/2/1
実世界の点群ノイズに対処するため、遠距離の粗い点群で操作箇所を推定し、近距離の精細な点群で最終動作を決定する2段階のアフォーダンス学習手法を提案した。
- VoroNav: Voronoi-based Zero-shot Object Navigation with Large Language Model2024/1/1
- Optimal Wildfire Escape Route Planning for Drones under Dynamic Fire and Smoke2023/12/1
- RGBGrasp: Image-based Object Grasping by Capturing Multiple Views during Robot Arm Movement with Neural Radiance Fields2023/11/1
- Informative Path Planning of Autonomous Vehicle for Parking Occupancy Estimation2023/8/1
- Probabilistic Visibility-Aware Trajectory Planning for Target Tracking in Cluttered Environments2023/6/1
- THMA: Tencent HD Map AI System for Creating HD Map Annotations2022/12/1
- Orientation-Discriminative Feature Representation for Decentralized Pedestrian Tracking2022/2/1
- Gaussian Process-Based Model Predictive Control for Overtaking2021/1/1
- Computational Design and Fabrication of Corrugated Mechanisms from Behavioral Specifications2020/11/1
- Rumor-robust Decentralized Gaussian Process Learning, Fusion, and Planning for Modeling Multiple Moving Targets2020/9/1
- Mixed Reinforcement Learning with Additive Stochastic Uncertainty2020/3/1
- Modified Self-Organized Task Allocation in a Group of Robots2018/8/1
- Goal Inference Improves Objective and Perceived Performance in Human-Robot Collaboration2018/2/1
- Generating Plans that Predict Themselves2018/2/1
- Pragmatic-Pedagogic Value Alignment2017/7/1