Zihan Guo

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ゼロから進化する器用なロボット
  進化ロボティクス2026/9/27

  身体の構造を一切仮定せずに、物体の把持・回転・操作が可能なロボットを進化的手法で自動設計し、実機でゼロショット検証した研究。

• G0.5: ロボットの推論と行動のための単一自己回帰ストリーム
  VLA2026/8/1

  単一のトランスフォーマーデコーダが推論トークンと行動トークンを同一の目的で生成する、事前学習済み自己回帰VLAモデルG0.5を提案。異なるロボットの行動を共有語彙に変換するトークナイザーや、チェーン・オブ・ソート、視覚メモリを導入し、複数のベンチマークでSOTAを達成。

• ロボットのためのインテリジェントクラウドエッジマルチモーダル対話システム
  ヒューマンロボットインタラクション2026/7/1

  限られた計算資源のロボット向けに、改良したジェスチャ検出器とLLM/VLMエージェントを組み合わせたクラウドエッジ型マルチモーダル対話フレームワークを提案し、複雑環境での対話成功率を実証した。

• ECo-MoE: 身体条件付き混合エキスパートによるロボットの進化可能性の向上
  進化ロボティクス2026/5/1

  ロボットの設計（遺伝子型）と制御（神経モジュール）を同時最適化する新しい枠組みを提案。個別ポリシー学習や単一の万能コントローラではなく、身体構造に応じてエキスパートを切り替える混合モデルで、進化的探索と学習を効率化する。

• 粗視化バーチャルロボットの製造可能な設計図生成
  ロボット設計2026/3/1

  シミュレーション内で進化した仮想ロボットを、実際に製造可能な設計図へ自動変換するパイプラインを提案。モーターや電子部品などの構造・機能を抽象設計に埋め込み、製造制約を段階的に解決する。

• 粒状媒体中の物体を触覚で探索・把持するロボットシステムGEOTACT
  触覚2024/2/1

  触覚フィードバックのみを用いた学習により、粒状環境に埋もれた未知形状の物体を把持・回収するロボットシステムを開発し、実機へのゼロショット転移を実現した。

• CarbonFish -- A Bistable Underactuated Compliant Fish Robot capable of High Frequency Undulation
  2023/11/1
• Rapid grasping of fabric using bionic soft grippers with elastic instability
  2023/1/1
• Coordination for Connected and Automated Vehicles at Non-signalized Intersections: A Value Decomposition-based Multiagent Deep Reinforcement Learning Approach
  2022/11/1