Hod Lipson

収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動作条件付きフローマッチングによる連続体ロボットの形状モデリング
  連続体ロボット2026/5/1

  腱駆動型連続体ロボットの定常形状をアクチュエーション状態から予測するため、点群フローマッチングモデルを提案し、シミュレーションと実機で精度を検証した。

• 継続的ロボット学習における創発的な「自己」の証拠
  継続学習2026/3/1

  ロボットに継続学習（可変タスク）を行わせると、不変なサブネットワークが形成され、これが「自己」に相当する可能性を示した。このサブネットワークは適応に重要で、損傷すると性能が低下する。

• ArticFlow: 関節機構の生成シミュレーション
  生成モデル2025/11/1

  ノイズから関節機構の形状と動作を生成する2段階フローマッチング手法を提案し、ニューラルシミュレータとしても機能することを示した。

• AutoURDF: 点群フレームからのクラスタ登録による教師なしロボットモデリング
  ロボットモデリング2024/12/1

  点群フレームからクラスタ登録を用いて、未知のロボットのURDF記述ファイルを教師なしで自動生成する手法を提案。

• ロボット代謝：他の機械を消費して成長できる機械に向けて
  モジュラーロボット2024/11/1

  単純なモジュールで構成されたロボットが、他のロボットや環境から部品を取り込んで成長・自己修復する「ロボット代謝」の概念を提唱し、トラス型モジュラー・ロボットで実証した。

• 動作データからの再構成可能ロボットの自己同定
  自己モデリング2024/3/1

  固有感覚（関節の位置や動きの内部感覚）だけから、12自由度の再構成可能な脚ロボットの形態（どのような構成か）を深層ニューラルネットで推定するメタ自己モデリング手法を提案した論文。

• Teaching Robots to Build Simulations of Themselves
  2023/11/1
• CarbonFish -- A Bistable Underactuated Compliant Fish Robot capable of High Frequency Undulation
  2023/11/1
• Designing a Hair-Clip Inspired Bistable Mechanism for Soft Fish Robots
  2023/11/1
• Accelerating Aquatic Soft Robots with Elastic Instability Effects
  2023/10/1
• High-Degrees-of-Freedom Dynamic Neural Fields for Robot Self-Modeling and Motion Planning
  2023/10/1
• Knolling bot 2.0: Enhancing Object Organization with Self-supervised Graspability Estimation
  2023/10/1
• Knolling Bot: Teaching Robots the Human Notion of Tidiness
  2023/10/1
• DeepCollide: Scalable Data-Driven High DoF Configuration Space Modeling using Implicit Neural Representations
  2023/5/1
• Direct Robot Configuration Space Construction using Convolutional Encoder-Decoders
  2023/3/1
• Rapid grasping of fabric using bionic soft grippers with elastic instability
  2023/1/1
• Fast Untethered Soft Robotic Crawler with Elastic Instability
  2022/10/1
• On the Origins of Self-Modeling
  2022/9/1
• Fast Swimming Robots Based on Elastic Instability
  2022/7/1
• Egocentric Visual Self-Modeling for Autonomous Robot Dynamics Prediction and Adaptation
  2022/7/1
• A Massively-Parallel 3D Simulator for Soft and Hybrid Robots
  2022/7/1
• Full-Body Visual Self-Modeling of Robot Morphologies
  2021/11/1
• The Boombox: Visual Reconstruction from Acoustic Vibrations
  2021/5/1
• Smile Like You Mean It: Driving Animatronic Robotic Face with Learned Models
  2021/5/1
• Visual Perspective Taking for Opponent Behavior Modeling
  2021/5/1
• A Legged Soft Robot Platform for Dynamic Locomotion
  2020/11/1
• Titan: A Parallel Asynchronous Library for Multi-Agent and Soft-Body Robotics using NVIDIA CUDA
  2019/11/1
• Visual Hide and Seek
  2019/10/1
• Zero Shot Learning on Simulated Robots
  2019/10/1
• Dynamic Simulation of Soft Heterogeneous Objects
  2012/12/1