Zhuo Zou
Fudan University
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- P-POSEMEM: ポーズグラフ再構築下で一貫した言語接地を実現する射影的意味記憶VLA2026/9/14
SLAMのポーズグラフが最適化・ループ閉じ込め・圧縮されても、言語指示が同じ物体を指し続けるよう、観測を誕生キーフレームの不変イベントとして保持しベイズ木の消去条件付きを統合する意味記憶手法を提案。
- 平面ベースのガウススプラッティングによるテクスチャレス物体の汎用6D姿勢推定姿勢推定2026/9/7
CADモデルを使わずにテクスチャのない物体の6D姿勢を推定するため、平面ベースのガウススプラッティングで再構成した3D表現と幾何駆動の姿勢最適化を組み合わせたフレームワークPG-Poseを提案した。
- 時間で検索し、周波数で補正するVLA2026/8/1
凍結された視覚言語行動ポリシーの性能を、訓練なしのテスト時補正フレームワークで向上させる。成功軌道からの低周波残差を転送し、長期的な操作タスクの成功率を改善する。
- 部分観測下での効率的な経路計画のための時空間決定事前分布の学習経路計画2026/7/1
デモ軌跡から時空間の決定事前分布を抽出し、部分観測下の経路計画を効率化する学習フレームワークImiPathを提案した。
- SAFEVPR: パッチベースのコンフォーマル検証による安全なクロスコンディション系列ビジュアルプレイス認識ビジュアルプレイス認識2026/5/1
SAFEVPRは、環境条件が異なる状況での系列ビジュアルプレイス認識において、トップ1候補の受け入れ可否を安全に判定するための検証・キャリブレーションパイプラインを提案する。DINOv2特徴量に基づく相互最近傍パッチマッチングスコアとMondrianコンフォーマルLTTキャリブレーションを用い、23のクロスコンディション設定で目標FDR 0.10に対して経験的に有効であることを示した。
- AR遠隔操作による拡張可能な器用ロボット学習マニピュレーション2026/2/1
ARを用いた遠隔操作で収集したデモデータを行動クローニングで事前学習し、対照学習強化学習で微調整することで、器用なマニピュレーションタスクの成功率と学習効率を向上させる手法を提案。
- LiDAR劣化シミュレーションとSLAMロバスト性評価のためのセンサー認識型現象論的フレームワークSLAM2025/12/1
実点群上でLiDARの劣化（欠落・視野縮小・ノイズ等）を再現するフレームワークを提案し、複数のSLAM手法のロバスト性を評価した。
- LiDARの多様性：ソリッドステートLiDARと回転式LiDARの新規データセットと比較研究SLAM/データセット2025/7/1
低コストのソリッドステートLiDAR（Livox Avia、ドーム型Mid-360）と高性能回転式LiDAR（Ousterシリーズ）を含む新規データセットを構築し、SLAMアルゴリズムのベンチマーク評価と性能比較分析を行った。
- UAV Tracking with Lidar as a Camera Sensors in GNSS-Denied Environments2023/3/1
- A Benchmark for Multi-Modal Lidar SLAM with Ground Truth in GNSS-Denied Environments2022/10/1
- Multi Sensor Fusion for Navigation and Mapping in Autonomous Vehicles: Accurate Localization in Urban Environments2021/3/1
- UWB-Based Localization for Multi-UAV Systems and Collaborative Heterogeneous Multi-Robot Systems: a Survey2020/4/1