Tomi Westerlund
University of Turku
収録論文 65本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- P-POSEMEM: ポーズグラフ再構築下で一貫した言語接地を実現する射影的意味記憶VLA2026/9/14
SLAMのポーズグラフが最適化・ループ閉じ込め・圧縮されても、言語指示が同じ物体を指し続けるよう、観測を誕生キーフレームの不変イベントとして保持しベイズ木の消去条件付きを統合する意味記憶手法を提案。
- 平面ベースのガウススプラッティングによるテクスチャレス物体の汎用6D姿勢推定姿勢推定2026/9/7
CADモデルを使わずにテクスチャのない物体の6D姿勢を推定するため、平面ベースのガウススプラッティングで再構成した3D表現と幾何駆動の姿勢最適化を組み合わせたフレームワークPG-Poseを提案した。
- 屋外環境における幾何学的目標定位を備えたオフライン視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/7/1
本論文は、屋外環境での完全オンボード視覚言語ナビゲーションを実現するため、エッジ展開可能な小型言語モデルのベンチマークと、セマンティックと幾何学的情報を組み合わせた軽量な目標定位フレームワークを提案する。
- 羽ばたき飛行体のためのシミュレーションプラットフォームシミュレーション2026/6/1
羽ばたき飛行体の自律性開発を目的に、乱流やセンサノイズを高忠実に再現するUnityベースのシミュレーションフレームワークFWAV-Simを提案した。
- SAFEVPR: パッチベースのコンフォーマル検証による安全なクロスコンディション系列ビジュアルプレイス認識ビジュアルプレイス認識2026/5/1
SAFEVPRは、環境条件が異なる状況での系列ビジュアルプレイス認識において、トップ1候補の受け入れ可否を安全に判定するための検証・キャリブレーションパイプラインを提案する。DINOv2特徴量に基づく相互最近傍パッチマッチングスコアとMondrianコンフォーマルLTTキャリブレーションを用い、23のクロスコンディション設定で目標FDR 0.10に対して経験的に有効であることを示した。
- Hyperledger Fabric上のLLMオラクルによる分散型意図ベースマルチロボットタスクプランナマルチロボット/タスクプランニング2026/2/1
複数ベンダーのLLM出力をタスクの時間順序を考慮して集約する新手法を提案し、Hyperledger Fabric上で自然言語意図をサブタスクに分解して異なるロボットを協調制御する分散型マルチロボット基盤を構築した。
- LiDAR劣化シミュレーションとSLAMロバスト性評価のためのセンサー認識型現象論的フレームワークSLAM2025/12/1
実点群上でLiDARの劣化（欠落・視野縮小・ノイズ等）を再現するフレームワークを提案し、複数のSLAM手法のロバスト性を評価した。
- INDOOR-LiDAR：ロボット中心の360度屋内LiDAR知覚のためのシミュレーションと現実を橋渡しするハイブリッドデータセットLiDARデータセット2025/12/1
屋内3D LiDAR点群の大規模ハイブリッドデータセットを提案し、シミュレーションと実世界スキャンを統合してロボット知覚研究を支援する。
- GNSS/UWB/IMU融合による屋内外シームレス歩行者測位：EKF・FGO・PFの比較測位・センサフュージョン2025/12/1
GNSS・UWB・IMUを融合し、屋内外をシームレスに歩行者測位する枠組みを構築。EKF・因子グラフ最適化・パーティクルフィルタの3手法を比較し、ESKFが最も安定した性能を示した。
- マイクロモビリティにおける追従モードのエンドツーエンド模倣学習模倣学習2025/11/1
電動車椅子が人間を追従する際の制御を、手動調整ではなくエンドツーエンドの模倣学習で実現し、乗り心地とユーザー体験を向上させた研究。
- 劣化対応型協調マルチモーダルGNSS拒否環境ローカリゼーション：LiDARベースのロボット検出を活用協調ローカリゼーション2025/10/1
GNSSが使えない環境で、複数のロボットに分散したVIO・LIO・3D相互検出を因子グラフで融合し、センサ劣化に適応する協調自己位置推定手法を提案。
- PhysVarMix: 物理情報を組み込んだ変分混合モデルによるマルチモーダル軌道予測軌道予測2025/7/1
将来の軌道予測において、変分ベイズ混合モデルで多様な可能性を捉えつつ、物理的制約とMPC平滑化を組み合わせて実現性の高い予測を行う手法を提案した。
- IndoorBEV: 屋内シーンにおける鳥瞰図知覚のためのマスクベース予測による物体検出とフットプリント補完屋内知覚/BEV2025/7/1
屋内3D点群から鳥瞰図(BEV)表現を生成し、マスクベースの予測で物体検出と形状フットプリントを同時に推定する手法を提案。
- Co-Win: 協調ウィンドウ処理によるLiDAR点群の物体検出とインスタンスセグメンテーション自動運転知覚2025/7/1
LiDAR点群をBEV表現に変換し、ウィンドウベースの階層的バックボーンとクエリベースのデコーダで物体検出とマスクベースのインスタンスセグメンテーションを同時に行う自動運転向け知覚フレームワークを提案。
- LiDARの多様性：ソリッドステートLiDARと回転式LiDARの新規データセットと比較研究SLAM/データセット2025/7/1
低コストのソリッドステートLiDAR（Livox Avia、ドーム型Mid-360）と高性能回転式LiDAR（Ousterシリーズ）を含む新規データセットを構築し、SLAMアルゴリズムのベンチマーク評価と性能比較分析を行った。
- LiDAR画像のカラー化と超解像によるLiDAR点群サンプリングの強化LiDAR/点群処理2025/5/1
LiDAR画像に深層学習ベースのカラー化と超解像を適用し、オドメトリ推定のための信頼できる点群サンプルを抽出するフレームワークを提案。
- NVIDIA Isaac SimからGazeboと実機ROS 2ロボットへの強化学習によるモバイルロボットのsim-to-real転移sim2real2025/1/1
NVIDIA Isaac Simで強化学習により移動ロボットの局所計画・障害物回避を学習し、Gazeboや実機ROS 2ロボットへゼロショット転移できることを示した研究。
- LiDAR画像に対する深層学習ベースのカラー化と超解像の分析LiDAR画像処理2024/9/1
LiDARが生成する低解像度で暗い画像に対し、深層学習によるカラー化と超解像の手法をレビューし、計算性能も評価した。
- UWB測距のみによる姿勢認識の機械学習ベンチマーク：ヒューマンロボットインタラクションへの応用ヒューマンロボットインタラクション2024/8/1
人体に装着した5つのUWBセンサの距離データからKNN・SVM・MLPで姿勢を分類し、ROS 2ノードで移動・飛行ロボットをリアルタイム制御する手法を比較評価した。
- Comparison of Middlewares in Edge-to-Edge and Edge-to-Cloud Communication for Distributed ROS2 Systems2023/9/1
- LiDAR-Generated Images Derived Keypoints Assisted Point Cloud Registration Scheme in Odometry Estimation2023/9/1
- A Customizable Conflict Resolution and Attribute-Based Access Control Framework for Multi-Robot Systems2023/8/1
- Vision-based Safe Autonomous UAV Docking with Panoramic Sensors2023/5/1
- Benchmarking UWB-Based Infrastructure-Free Positioning and Multi-Robot Relative Localization: Dataset and Characterization2023/5/1
- Event-driven Fabric Blockchain -- ROS 2 Interface: Towards Secure and Auditable Teleoperation of Mobile Robots2023/4/1
- Evaluating the Performance of Multi-Scan Integration for UAV LiDAR-based Tracking2023/4/1
- Fusing Odometry, UWB Ranging, and Spatial Detections for Relative Multi-Robot Localization2023/4/1
- UAV Tracking with Solid-State Lidars:Dynamic Multi-Frequency Scan Integration2023/4/1
- Simulation Analysis of Exploration Strategies and UAV Planning for Search and Rescue2023/4/1
- Is Alice Really in Wonderland? UWB-Based Proof of Location for UAVs with Hyperledger Fabric Blockchain2023/4/1
- Robust Multi-Modal Multi-LiDAR-Inertial Odometry and Mapping for Indoor Environments2023/3/1
- UAV Tracking with Lidar as a Camera Sensors in GNSS-Denied Environments2023/3/1
- Exploiting Redundancy for UWB Anomaly Detection in Infrastructure-Free Multi-Robot Relative Localization2023/3/1
- Distributed Robotic Systems in the Edge-Cloud Continuum with ROS 2: a Review on Novel Architectures and Technology Readiness2022/11/1
- Decentralized Vision-Based Byzantine Agent Detection in Multi-Robot Systems with IOTA Smart Contracts2022/10/1
- Vision-based GNSS-Free Localization for UAVs in the Wild2022/10/1
- A Benchmark for Multi-Modal Lidar SLAM with Ground Truth in GNSS-Denied Environments2022/10/1
- UWB Role Allocation with Distributed Ledger Technologies for Scalable Relative Localization in Multi-Robot Systems2022/8/1
- Partition-Tolerant and Byzantine-Tolerant Decision-Making for Distributed Robotic Systems with IOTA and ROS 22022/8/1
- Secure Heterogeneous Multi-Robot Collaboration and Docking with Hyperledger Fabric Blockchain2022/6/1
- Towards Lifelong Federated Learning in Autonomous Mobile Robots with Continuous Sim-to-Real Transfer2022/5/1
- Federated Learning for Vision-based Obstacle Avoidance in the Internet of Robotic Things2022/4/1
- Towards Large-Scale Relative Localization in Multi-Robot Systems with Dynamic UWB Role Allocation2022/3/1
- Analyzing General-Purpose Deep-Learning Detection and Segmentation Models with Images from a Lidar as a Camera Sensor2022/3/1
- Multi-Modal Lidar Dataset for Benchmarking General-Purpose Localization and Mapping Algorithms2022/3/1
- Hyperledger Fabric Blockchain and ROS 2 Integration for Autonomous Mobile Robots2022/3/1
- An Overview of Federated Learning at the Edge and Distributed Ledger Technologies for Robotic and Autonomous Systems2021/4/1
- Cooperative UWB-Based Localization for Outdoors Positioning and Navigation of UAVs aided by Ground Robots2021/4/1
- Towards Large-Scale Scalable MAV Swarms with ROS2 and UWB-based Situated Communication2021/4/1
- Applications of UWB Networks and Positioning to Autonomous Robots and Industrial Systems2021/3/1
- Adaptive Lidar Scan Frame Integration: Tracking Known MAVs in 3D Point Clouds2021/3/1
- Multi Sensor Fusion for Navigation and Mapping in Autonomous Vehicles: Accurate Localization in Urban Environments2021/3/1
- Long-Term Autonomy in Forest Environment using Self-Corrective SLAM2021/1/1
- VIO-UWB-Based Collaborative Localization and Dense Scene Reconstruction within Heterogeneous Multi-Robot Systems2020/11/1
- Sim-to-Real Transfer in Deep Reinforcement Learning for Robotics: a Survey2020/9/1
- Secure Encoded Instruction Graphs for End-to-End Data Validation in Autonomous Robots2020/9/1
- Collaborative Multi-Robot Systems for Search and Rescue: Coordination and Perception2020/8/1
- Ubiquitous Distributed Deep Reinforcement Learning at the Edge: Analyzing Byzantine Agents in Discrete Action Spaces2020/8/1
- Localization in Unstructured Environments: Towards Autonomous Robots in Forests with Delaunay Triangulation2020/5/1
- AutoSOS: Towards Multi-UAV Systems Supporting Maritime Search and Rescue with Lightweight AI and Edge Computing2020/5/1
- End-to-End Design for Self-Reconfigurable Heterogeneous Robotic Swarms2020/4/1
- UWB-Based Localization for Multi-UAV Systems and Collaborative Heterogeneous Multi-Robot Systems: a Survey2020/4/1
- Autocalibration of a Mobile UWB Localization System for Ad-Hoc Multi-Robot Deployments in GNSS-Denied Environments2020/4/1
- UWB-based system for UAV Localization in GNSS-Denied Environments: Characterization and Dataset2020/3/1
- Blockchain-Powered Collaboration in Heterogeneous Swarms of Robots2019/12/1