Xianjia Yu
University of Turku
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- P-POSEMEM: ポーズグラフ再構築下で一貫した言語接地を実現する射影的意味記憶VLA2026/9/14
SLAMのポーズグラフが最適化・ループ閉じ込め・圧縮されても、言語指示が同じ物体を指し続けるよう、観測を誕生キーフレームの不変イベントとして保持しベイズ木の消去条件付きを統合する意味記憶手法を提案。
- 平面ベースのガウススプラッティングによるテクスチャレス物体の汎用6D姿勢推定姿勢推定2026/9/7
CADモデルを使わずにテクスチャのない物体の6D姿勢を推定するため、平面ベースのガウススプラッティングで再構成した3D表現と幾何駆動の姿勢最適化を組み合わせたフレームワークPG-Poseを提案した。
- 屋外環境における幾何学的目標定位を備えたオフライン視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/7/1
本論文は、屋外環境での完全オンボード視覚言語ナビゲーションを実現するため、エッジ展開可能な小型言語モデルのベンチマークと、セマンティックと幾何学的情報を組み合わせた軽量な目標定位フレームワークを提案する。
- SAFEVPR: パッチベースのコンフォーマル検証による安全なクロスコンディション系列ビジュアルプレイス認識ビジュアルプレイス認識2026/5/1
SAFEVPRは、環境条件が異なる状況での系列ビジュアルプレイス認識において、トップ1候補の受け入れ可否を安全に判定するための検証・キャリブレーションパイプラインを提案する。DINOv2特徴量に基づく相互最近傍パッチマッチングスコアとMondrianコンフォーマルLTTキャリブレーションを用い、23のクロスコンディション設定で目標FDR 0.10に対して経験的に有効であることを示した。
- LiDAR劣化シミュレーションとSLAMロバスト性評価のためのセンサー認識型現象論的フレームワークSLAM2025/12/1
実点群上でLiDARの劣化（欠落・視野縮小・ノイズ等）を再現するフレームワークを提案し、複数のSLAM手法のロバスト性を評価した。
- GNSS/UWB/IMU融合による屋内外シームレス歩行者測位：EKF・FGO・PFの比較測位・センサフュージョン2025/12/1
GNSS・UWB・IMUを融合し、屋内外をシームレスに歩行者測位する枠組みを構築。EKF・因子グラフ最適化・パーティクルフィルタの3手法を比較し、ESKFが最も安定した性能を示した。
- 劣化対応型協調マルチモーダルGNSS拒否環境ローカリゼーション：LiDARベースのロボット検出を活用協調ローカリゼーション2025/10/1
GNSSが使えない環境で、複数のロボットに分散したVIO・LIO・3D相互検出を因子グラフで融合し、センサ劣化に適応する協調自己位置推定手法を提案。
- LiDARの多様性：ソリッドステートLiDARと回転式LiDARの新規データセットと比較研究SLAM/データセット2025/7/1
低コストのソリッドステートLiDAR（Livox Avia、ドーム型Mid-360）と高性能回転式LiDAR（Ousterシリーズ）を含む新規データセットを構築し、SLAMアルゴリズムのベンチマーク評価と性能比較分析を行った。
- LiDAR画像のカラー化と超解像によるLiDAR点群サンプリングの強化LiDAR/点群処理2025/5/1
LiDAR画像に深層学習ベースのカラー化と超解像を適用し、オドメトリ推定のための信頼できる点群サンプルを抽出するフレームワークを提案。
- LiDAR画像に対する深層学習ベースのカラー化と超解像の分析LiDAR画像処理2024/9/1
LiDARが生成する低解像度で暗い画像に対し、深層学習によるカラー化と超解像の手法をレビューし、計算性能も評価した。
- Towards Robust UAV Tracking in GNSS-Denied Environments: A Multi-LiDAR Multi-UAV Dataset2023/10/1
- Comparison of Middlewares in Edge-to-Edge and Edge-to-Cloud Communication for Distributed ROS2 Systems2023/9/1
- LiDAR-Generated Images Derived Keypoints Assisted Point Cloud Registration Scheme in Odometry Estimation2023/9/1
- Benchmarking UWB-Based Infrastructure-Free Positioning and Multi-Robot Relative Localization: Dataset and Characterization2023/5/1
- Fusing Odometry, UWB Ranging, and Spatial Detections for Relative Multi-Robot Localization2023/4/1
- UAV Tracking with Solid-State Lidars:Dynamic Multi-Frequency Scan Integration2023/4/1
- Exploiting Redundancy for UWB Anomaly Detection in Infrastructure-Free Multi-Robot Relative Localization2023/3/1
- UAV Tracking with Lidar as a Camera Sensors in GNSS-Denied Environments2023/3/1
- Distributed Robotic Systems in the Edge-Cloud Continuum with ROS 2: a Review on Novel Architectures and Technology Readiness2022/11/1
- Towards Lifelong Federated Learning in Autonomous Mobile Robots with Continuous Sim-to-Real Transfer2022/5/1
- Federated Learning for Vision-based Obstacle Avoidance in the Internet of Robotic Things2022/4/1
- Multi-Modal Lidar Dataset for Benchmarking General-Purpose Localization and Mapping Algorithms2022/3/1
- Applications of UWB Networks and Positioning to Autonomous Robots and Industrial Systems2021/3/1