Haojia Gao

Research Institute of Tsinghua University in Shenzhen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 時間で検索し、周波数で補正する
  VLA2026/8/1

  凍結された視覚言語行動ポリシーの性能を、訓練なしのテスト時補正フレームワークで向上させる。成功軌道からの低周波残差を転送し、長期的な操作タスクの成功率を改善する。

• ACEsplat: RGBと姿勢のみによる高速3Dガウスシーン回帰
  3D再構成2026/6/1

  外部の3D事前情報を使わず、RGB画像とカメラ姿勢のみから3Dガウス表現を高速に再構成するフレームワークを提案。自己教師ありのシーン座標回帰で内部の幾何事前を構築し、軽量な初期化ヘッドで3DGS最適化を行う。

• SPACE: 群知能フェロモン場による適応的衝突回避探索
  群制御2026/6/1

  多数のロボット群による未知環境探索で、混雑時の衝突を減らしつつ効率的な探索を実現するため、蟻の採餌行動に着想を得た分散協調手法SPACEを提案した。実建物のフロアプランで最大256台の群れを評価し、衝突率を大幅に低減しつつ探索時間はほぼ同等であることを示した。

• 初見で地図を描く：ロボット自律探索のための軽量ニューラルネットワークによる屋内構造予測手法
  自律探索2025/4/1

  屋内環境の未観測領域を軽量なニューラルネットで予測し、従来のフロンティア探索より探索時間を46.5%短縮しつつ高い被覆率と再構成精度を実現した。