Zhirui Sun
Sun Yat-sen University
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CrossTracer: VLAモデルの推論とトレース残差適応によるクロスエンボディメントナビゲーションナビゲーション2026/8/1
ロボットの種類に応じた移動制約を考慮したナビゲーション経路を生成するため、VLAモデルと適応的残差補正を組み合わせた階層的フレームワークを提案した。
- UMCP: 荷物トロリー姿勢推定のための統合マルチタスク協調認識ネットワーク認識/姿勢推定2026/7/1
ロボットによる荷物トロリー自動回収のため、検出・キーポイント検出・姿勢推定を同時に行う統合ネットワークを提案し、精度を保ちつつ計算コストを削減した。
- SONAR: クロスモーダル推論による意味的物体ナビゲーションの集約的推論ナビゲーション2025/9/1
意味マップと視覚言語モデルを組み合わせ、未知環境での物体ナビゲーションを頑健にする手法を提案し、MP3Dで評価した。
- 外乱を考慮した視覚予測制御による自律トロリー回収のためのドッキング操作視覚サーボ/ドッキング2025/9/1
赤外マーカーを用いた視覚サーボと外乱オブザーバを組み合わせた予測制御により、移動マニピュレータがトロリーを高精度にドッキングさせる手法を提案した。
- 不確実性に基づくリスク適応による社会的配慮型ロボット群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2025/6/1
確率的アンサンブルニューラルネットでリスクを学習し、不確実性でフィルタリングしてMPCに入力する群衆ナビゲーション手法を提案。効率・安全・社会的配慮を両立。
- 外乱下でのロボットによる台車押し動作のための機動的計画と適応制御の統合マニピュレーション2025/6/1
移動ロボットが台車を押す際の運動制約と外乱に対処するため、局所座標表現と新しい運動学モデルによる計画法と、正確な動力学モデルを必要としない外乱抑制制御を統合し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 制御バリア関数を用いたマルチロボットシステムの予測型協調衝突回避群制御2025/1/1
制御バリア関数に予測的安全行列を導入し、デッドロック回避戦略と組み合わせることで、マルチロボットの協調衝突回避を実現した研究。
- 加速度駆動型マルチロボットシステムの軌道追従における衝突リスク定量化とコンフリクト解消群制御2025/1/1
加速度で駆動する多数ロボットの軌道追従において、非保守的な衝突回避とデッドロック回避を同時に実現する手法を提案し、大規模系での優位性を示した。
- NAMR-RRT: 動的環境における移動ロボットのためのニューラル適応動作計画動作計画2024/11/1
ニューラルネットが生成するヒューリスティック領域を動的に更新しながら探索を誘導するRRTベースの動作計画手法を提案し、動的環境でのナビゲーション効率と成功率を向上させた。
- LSTP-Nav: LiDARを用いた地図不要のマルチエージェントナビゲーションのための軽量時空間ポリシーナビゲーション2024/8/1
生のLiDAR点群を直接運動指令に変換する軽量なGRUベースのポリシーを提案し、地図なしで衝突回避を実現。物理シミュレータと局所リプレイでsim-to-realギャップを縮め、CPUのみで40Hz以上を維持しつつゼロショット転移を達成した。
- HPPS: 空港での荷物カート検出・位置推定のための階層的漸進的知覚システム検出・位置推定2024/5/1
空港で荷物カートを回収するロボット向けに、一部が隠れていてもRGB画像だけでカートの位置と向きを高精度に検出・推定する階層的知覚システムを提案した。
- Autonomous Multiple-Trolley Collection System with Nonholonomic Robots: Design, Control, and Implementation2024/1/1
- Multi-Risk-RRT: An Efficient Motion Planning Algorithm for Robotic Autonomous Luggage Trolley Collection at Airports2023/9/1
- Indoor Exploration and Simultaneous Trolley Collection Through Task-Oriented Environment Partitioning2023/9/1
- FabricFolding: Learning Efficient Fabric Folding without Expert Demonstrations2023/3/1
- A Systematic Evaluation of Different Indoor Localization Methods in Robotic Autonomous Luggage Trolley Collection at Airports2023/3/1
- Multi-Tree Guided Efficient Robot Motion Planning2022/5/1