Bingyi Xia
Southern University of Science and Technology
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 実世界動画からのスケーラブル学習による都市ナビゲーションのロングテール顕在化ナビゲーション2026/8/17
ウェブ上の未編集な一人称視点動画からメトリック軌跡とナビゲーション意味情報を自動アノテーションし、視覚言語行動ポリシーを訓練して都市ナビゲーションのロングテールな稀なシナリオを体系的に明らかにする枠組みを提案した。
- NavIsaacLab: 並列ロボット学習による現実的な群衆生成と人間を考慮したナビゲーションのベンチマーキングナビゲーション2026/6/1
物理ベースで写実的なシミュレーション環境を提供し、データ駆動の歩行者モデルを用いて人間らしい群衆を生成することで、人間を考慮したナビゲーションポリシーの訓練と評価を可能にするフレームワークを提案した。
- 意図を考慮したシーン表現による群衆中のロボット視覚ナビゲーション学習ナビゲーション2026/6/1
群衆中のロボットナビゲーションにおいて、人間の意図と環境構造を考慮した視覚表現を用いた強化学習手法を提案し、シミュレーションと実環境で優れた性能を示した。
- Follow-Bench：社会的配慮を伴うロボット追従のための統合動作計画ベンチマーク動作計画2025/9/1
ロボットが人を追従する際の安全性と快適性を評価するため、多様なシナリオを再現する統一ベンチマークFollow-Benchを提案し、代表的な8手法を再実装して比較した。
- 外乱を考慮した視覚予測制御による自律トロリー回収のためのドッキング操作視覚サーボ/ドッキング2025/9/1
赤外マーカーを用いた視覚サーボと外乱オブザーバを組み合わせた予測制御により、移動マニピュレータがトロリーを高精度にドッキングさせる手法を提案した。
- 外乱下でのロボットによる台車押し動作のための機動的計画と適応制御の統合マニピュレーション2025/6/1
移動ロボットが台車を押す際の運動制約と外乱に対処するため、局所座標表現と新しい運動学モデルによる計画法と、正確な動力学モデルを必要としない外乱抑制制御を統合し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- RPF-Search: 未知の動的環境におけるロボット人物追従のための場ベース探索人物追従2025/3/1
未知の動的環境で人物追従ロボットが遮蔽物により目標を見失う問題に対し、地形遮蔽と動的遮蔽に別々に対処するヒューリスティック探索フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で探索効率と成功率を向上させた。
- NAMR-RRT: 動的環境における移動ロボットのためのニューラル適応動作計画動作計画2024/11/1
ニューラルネットが生成するヒューリスティック領域を動的に更新しながら探索を誘導するRRTベースの動作計画手法を提案し、動的環境でのナビゲーション効率と成功率を向上させた。
- Autonomous Multiple-Trolley Collection System with Nonholonomic Robots: Design, Control, and Implementation2024/1/1
- Disturbance Rejection Control for Autonomous Trolley Collection Robots with Prescribed Performance2023/9/1
- Collaborative Trolley Transportation System with Autonomous Nonholonomic Robots2023/3/1