Jiankun Wang
Southern University of Science and Technology
収録論文 61本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 実世界動画からのスケーラブル学習による都市ナビゲーションのロングテール顕在化ナビゲーション2026/8/17
ウェブ上の未編集な一人称視点動画からメトリック軌跡とナビゲーション意味情報を自動アノテーションし、視覚言語行動ポリシーを訓練して都市ナビゲーションのロングテールな稀なシナリオを体系的に明らかにする枠組みを提案した。
- SurgLAT: 深度認識ロボット腹腔鏡制御のための外科的潜在注意追跡手術ロボティクス/カメラ制御2026/8/8
本論文は、動的な手術シーンにおける外科医の意図を潜在的な注意状態として追跡し、自律的な腹腔鏡カメラ制御を行うフレームワークSurgLATを提案する。凍結DINOv3エンコーダと状態条件付きトークンミキサーを用いて注意をモデル化し、RCM制約を考慮したロボット展開を実現する。
- EmbodiedVAE: 効率的で制御可能な身体化操作のための分離型ビデオVAE操作2026/8/1
ロボット操作の世界モデル向けに、ロボットアームの動きと背景を分離して圧縮する新しいビデオVAEを提案し、高圧縮率で高品質な再構成と精密な動作制御を実現した。
- CrossTracer: VLAモデルの推論とトレース残差適応によるクロスエンボディメントナビゲーションナビゲーション2026/8/1
ロボットの種類に応じた移動制約を考慮したナビゲーション経路を生成するため、VLAモデルと適応的残差補正を組み合わせた階層的フレームワークを提案した。
- UMCP: 荷物トロリー姿勢推定のための統合マルチタスク協調認識ネットワーク認識/姿勢推定2026/7/1
ロボットによる荷物トロリー自動回収のため、検出・キーポイント検出・姿勢推定を同時に行う統合ネットワークを提案し、精度を保ちつつ計算コストを削減した。
- 船舶搭載マニピュレータの最適化ベースタスク空間逆動力学によるインピーダンス制御マニピュレーション2026/7/1
波浪による基台動揺を補償するため、タスク空間逆動力学と二次計画法を用いたトルクレベル制御を提案し、誤差状態カルマンフィルタで基台状態を推定。実機で追従誤差を25.7%削減し、動的ペグ挿入を成功させた。
- NavIsaacLab: 並列ロボット学習による現実的な群衆生成と人間を考慮したナビゲーションのベンチマーキングナビゲーション2026/6/1
物理ベースで写実的なシミュレーション環境を提供し、データ駆動の歩行者モデルを用いて人間らしい群衆を生成することで、人間を考慮したナビゲーションポリシーの訓練と評価を可能にするフレームワークを提案した。
- 意図を考慮したシーン表現による群衆中のロボット視覚ナビゲーション学習ナビゲーション2026/6/1
群衆中のロボットナビゲーションにおいて、人間の意図と環境構造を考慮した視覚表現を用いた強化学習手法を提案し、シミュレーションと実環境で優れた性能を示した。
- カスケード最適化による接触リッチ操作のための同時接触選択と計画マニピュレーション2026/5/1
接触リッチな操作タスクにおいて、接触位置の選択と操作軌道の計画を同時に行うカスケード最適化フレームワークを提案し、多様でロバストな操作行動を実現した。
- ProDrive: 自己と環境の共進化による自動運転のためのプロアクティブ計画自動運転2026/4/1
現在の観測のみに依存する反応的な自動運転計画の問題を解決するため、自己と環境の共進化を可能にするワールドモデルベースのプロアクティブ計画フレームワークを提案した。
- 外乱を考慮した視覚予測制御による自律トロリー回収のためのドッキング操作視覚サーボ/ドッキング2025/9/1
赤外マーカーを用いた視覚サーボと外乱オブザーバを組み合わせた予測制御により、移動マニピュレータがトロリーを高精度にドッキングさせる手法を提案した。
- SONAR: クロスモーダル推論による意味的物体ナビゲーションの集約的推論ナビゲーション2025/9/1
意味マップと視覚言語モデルを組み合わせ、未知環境での物体ナビゲーションを頑健にする手法を提案し、MP3Dで評価した。
- ROVER: 反復環境における軌道事前分布を用いたロバストなループ閉じ込み検証SLAM2025/8/1
反復環境でのSLAMにおいて、ロボットの過去の軌道を事前制約として利用し、誤ったループ閉じ込みを棄却する検証手法を提案。
- 狭い通路を含む高次元空間における高速動作計画のための選択的稠密化動作計画2025/7/1
サンプリングベースの動作計画において、空間を粗密の異なる解像度で探索し、広い自由空間では粗いサンプルを優先することで、狭い通路を含む高次元空間でも高速かつ完全に計画できる手法を提案した。
- VLM-TDP：視覚言語モデル誘導の軌道条件付き拡散ポリシーによる堅牢な長期的マニピュレーションマニピュレーション2025/7/1
視覚言語モデルで長期タスクをサブタスクに分解し、各サブタスクのボクセル軌道を生成して拡散ポリシーの条件付けに用いることで、画像ノイズや環境変化に強い長期的マニピュレーションを実現した。
- 不確実性に基づくリスク適応による社会的配慮型ロボット群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2025/6/1
確率的アンサンブルニューラルネットでリスクを学習し、不確実性でフィルタリングしてMPCに入力する群衆ナビゲーション手法を提案。効率・安全・社会的配慮を両立。
- 外乱下でのロボットによる台車押し動作のための機動的計画と適応制御の統合マニピュレーション2025/6/1
移動ロボットが台車を押す際の運動制約と外乱に対処するため、局所座標表現と新しい運動学モデルによる計画法と、正確な動力学モデルを必要としない外乱抑制制御を統合し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- PierGuard: 沿岸桟橋の水中ロボット検査のための計画フレームワーク経路計画2025/5/1
双方向探索とニューラルネットワーク駆動のヒューリスティック領域を組み合わせ、複雑な水中環境での経路計画を高速化する手法を提案し、実海域実験で有効性を示した。
- 加速度駆動型マルチロボットシステムの軌道追従における衝突リスク定量化とコンフリクト解消群制御2025/1/1
加速度で駆動する多数ロボットの軌道追従において、非保守的な衝突回避とデッドロック回避を同時に実現する手法を提案し、大規模系での優位性を示した。
- 制御バリア関数を用いたマルチロボットシステムの予測型協調衝突回避群制御2025/1/1
制御バリア関数に予測的安全行列を導入し、デッドロック回避戦略と組み合わせることで、マルチロボットの協調衝突回避を実現した研究。
- 火災救助ミッションのための空地協調ロボット：マッピングとナビゲーションの展望群制御2024/12/1
火災救助における空地協調ロボットのマッピングとナビゲーションに関する研究を体系的にレビューし、UAVマッピング、UAV/UGV共同位置推定、UGVナビゲーションの進展と課題を整理した。
- NAMR-RRT: 動的環境における移動ロボットのためのニューラル適応動作計画動作計画2024/11/1
ニューラルネットが生成するヒューリスティック領域を動的に更新しながら探索を誘導するRRTベースの動作計画手法を提案し、動的環境でのナビゲーション効率と成功率を向上させた。
- 意味情報と幾何情報を活用したゼロショットのロボットから人へのハンドオーバーハンドオーバー2024/9/1
視覚言語モデルから得た意味情報と幾何情報を組み合わせ、多様な物体に対してゼロショットで把持位置を選定し、人に干渉しないハンドオーバーを実現するシステムを提案した。
- 動的環境における効率的な運動計画のための漸近最適な遅延生涯サンプリングベースアルゴリズム運動計画2024/9/1
動的環境でエッジ評価が高コストな場合に、生涯計画と遅延探索を組み合わせて最適解を効率的に再計画するサンプリングベース運動計画法を提案し、ロボットシステムでの有効性を示した。
- 意図とリスクを考慮した複雑交通環境における自動運転の軌道予測軌道予測2024/9/1
車両間の相互作用・運転意図・リスク評価を組み合わせ、複雑な交通シナリオでも周囲車両の軌道を高精度に予測するモデルを提案した。
- LSTP-Nav: LiDARを用いた地図不要のマルチエージェントナビゲーションのための軽量時空間ポリシーナビゲーション2024/8/1
生のLiDAR点群を直接運動指令に変換する軽量なGRUベースのポリシーを提案し、地図なしで衝突回避を実現。物理シミュレータと局所リプレイでsim-to-realギャップを縮め、CPUのみで40Hz以上を維持しつつゼロショット転移を達成した。
- MINER-RRT*: 3次元混雑環境における階層的で高速な軌道計画フレームワーク軌道計画2024/6/1
ニューラルネットでRRT*の探索を加速し、微分平坦性に基づく多段多項式軌道生成を組み合わせることで、3次元混雑環境で高速かつ高品質なドローン軌道計画を実現した。
- QUADFormer: クアッドロータUAVにおけるサイバー攻撃の学習ベース検出UAVセキュリティ2024/6/1
トランスフォーマーを用いてクアッドロータUAVへのサイバー攻撃を検出するフレームワークを提案し、実世界実験で従来手法を上回る検出性能を示した。
- HPPS: 空港での荷物カート検出・位置推定のための階層的漸進的知覚システム検出・位置推定2024/5/1
空港で荷物カートを回収するロボット向けに、一部が隠れていてもRGB画像だけでカートの位置と向きを高精度に検出・推定する階層的知覚システムを提案した。
- Autonomous Multiple-Trolley Collection System with Nonholonomic Robots: Design, Control, and Implementation2024/1/1
- Multi-Risk-RRT: An Efficient Motion Planning Algorithm for Robotic Autonomous Luggage Trolley Collection at Airports2023/9/1
- Indoor Exploration and Simultaneous Trolley Collection Through Task-Oriented Environment Partitioning2023/9/1
- Efficient RRT*-based Safety-Constrained Motion Planning for Continuum Robots in Dynamic Environments2023/9/1
- Disturbance Rejection Control for Autonomous Trolley Collection Robots with Prescribed Performance2023/9/1
- GVD-Exploration: An Efficient Autonomous Robot Exploration Framework Based on Fast Generalized Voronoi Diagram Extraction2023/9/1
- Graph Neural Network Based Method for Path Planning Problem2023/9/1
- Mani-GPT: A Generative Model for Interactive Robotic Manipulation2023/8/1
- Multi-robot Path Planning with Rapidly-exploring Random Disjointed-Trees2023/8/1
- Ethical Decision-making for Autonomous Driving based on LSTM Trajectory Prediction Network2023/8/1
- Virtual Reality Based Robot Teleoperation via Human-Scene Interaction2023/8/1
- FabricFolding: Learning Efficient Fabric Folding without Expert Demonstrations2023/3/1
- A Systematic Evaluation of Different Indoor Localization Methods in Robotic Autonomous Luggage Trolley Collection at Airports2023/3/1
- Collaborative Trolley Transportation System with Autonomous Nonholonomic Robots2023/3/1
- Bi-AM-RRT*: A Fast and Efficient Sampling-Based Motion Planning Algorithm in Dynamic Environments2023/1/1
- Extrinsic Manipulation on a Support Plane by Learning Regrasping2022/10/1
- Kinova Gemini: Interactive Robot Grasping with Visual Reasoning and Conversational AI2022/9/1
- Quadrotor Autonomous Landing on Moving Platform2022/8/1
- NR-RRT: Neural Risk-Aware Near-Optimal Path Planning in Uncertain Nonconvex Environments2022/5/1
- Multi-Tree Guided Efficient Robot Motion Planning2022/5/1
- BiAIT*: Symmetrical Bidirectional Optimal Path Planning with Adaptive Heuristic2022/5/1
- Learning to Reorient Objects with Stable Placements Afforded by Extrinsic Supports2022/5/1
- Enhance Connectivity of Promising Regions for Sampling-based Path Planning2021/12/1
- Relevant Region Sampling Strategy with Adaptive Heuristic for Asymptotically Optimal Path Planning2021/11/1
- Learning-based Fast Path Planning in Complex Environments2021/10/1
- Robotic Autonomous Trolley Collection with Progressive Perception and Nonlinear Model Predictive Control2021/10/1
- Hierarchical Policy for Non-prehensile Multi-object Rearrangement with Deep Reinforcement Learning and Monte Carlo Tree Search2021/9/1
- Learning Robot Exploration Strategy with 4D Point-Clouds-like Information as Observations2021/6/1
- No Need for Interactions: Robust Model-Based Imitation Learning using Neural ODE2021/4/1
- Generative Adversarial Network based Heuristics for Sampling-based Path Planning2020/12/1
- Conditional Generative Adversarial Networks for Optimal Path Planning2020/12/1
- Efficient Heuristic Generation for Robot Path Planning with Recurrent Generative Model2020/12/1