Zhe Zhang
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 船舶搭載マニピュレータの最適化ベースタスク空間逆動力学によるインピーダンス制御マニピュレーション2026/7/1
波浪による基台動揺を補償するため、タスク空間逆動力学と二次計画法を用いたトルクレベル制御を提案し、誤差状態カルマンフィルタで基台状態を推定。実機で追従誤差を25.7%削減し、動的ペグ挿入を成功させた。
- カスケード最適化による接触リッチ操作のための同時接触選択と計画マニピュレーション2026/5/1
接触リッチな操作タスクにおいて、接触位置の選択と操作軌道の計画を同時に行うカスケード最適化フレームワークを提案し、多様でロバストな操作行動を実現した。
- 人型からロボットアームへの文化的振付の翻訳マニピュレーション2025/11/1
昆曲『牡丹亭』の象徴的な姿勢を関節空間表記で6自由度アームに転送し、文化的意味を保ちながら異形態間で移植可能な制作ワークフローを実現した。
- 外乱を考慮した視覚予測制御による自律トロリー回収のためのドッキング操作視覚サーボ/ドッキング2025/9/1
赤外マーカーを用いた視覚サーボと外乱オブザーバを組み合わせた予測制御により、移動マニピュレータがトロリーを高精度にドッキングさせる手法を提案した。
- VLM-TDP：視覚言語モデル誘導の軌道条件付き拡散ポリシーによる堅牢な長期的マニピュレーションマニピュレーション2025/7/1
視覚言語モデルで長期タスクをサブタスクに分解し、各サブタスクのボクセル軌道を生成して拡散ポリシーの条件付けに用いることで、画像ノイズや環境変化に強い長期的マニピュレーションを実現した。
- 外乱下でのロボットによる台車押し動作のための機動的計画と適応制御の統合マニピュレーション2025/6/1
移動ロボットが台車を押す際の運動制約と外乱に対処するため、局所座標表現と新しい運動学モデルによる計画法と、正確な動力学モデルを必要としない外乱抑制制御を統合し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- DiffOG: 汎化可能な微分可能ポリシー軌道最適化マニピュレーション2025/4/1
模倣学習による視覚運動ポリシーの出力軌道を、Transformerを用いた微分可能な最適化層で滑らかかつ制約遵守的に改善する手法を提案し、シミュレーション11タスクと実機2タスクで有効性を示した。
- Cosmos-Reason1：物理的常識から身体性推論へVLA2025/3/1
物理世界を理解し、長い思考連鎖を通じて自然言語で身体的行動決定を生成するマルチモーダル大規模言語モデルCosmos-Reason1を提案し、物理的常識と身体性推論のベンチマークで評価した。
- HPPS: 空港での荷物カート検出・位置推定のための階層的漸進的知覚システム検出・位置推定2024/5/1
空港で荷物カートを回収するロボット向けに、一部が隠れていてもRGB画像だけでカートの位置と向きを高精度に検出・推定する階層的知覚システムを提案した。
- Mani-GPT: A Generative Model for Interactive Robotic Manipulation2023/8/1
- PIRT: A Runtime Framework to Enable Energy-Efficient Real-Time Robotic Applications on Heterogeneous Architectures2018/2/1
- PIRVS: An Advanced Visual-Inertial SLAM System with Flexible Sensor Fusion and Hardware Co-Design2017/10/1
- Learn-Memorize-Recall-Reduce A Robotic Cloud Computing Paradigm2017/4/1
- CAAD: Computer Architecture for Autonomous Driving2017/2/1