Peijia Xie

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 外乱を考慮した視覚予測制御による自律トロリー回収のためのドッキング操作
  視覚サーボ/ドッキング2025/9/1

  赤外マーカーを用いた視覚サーボと外乱オブザーバを組み合わせた予測制御により、移動マニピュレータがトロリーを高精度にドッキングさせる手法を提案した。

• 外乱下でのロボットによる台車押し動作のための機動的計画と適応制御の統合
  マニピュレーション2025/6/1

  移動ロボットが台車を押す際の運動制約と外乱に対処するため、局所座標表現と新しい運動学モデルによる計画法と、正確な動力学モデルを必要としない外乱抑制制御を統合し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 全方向差動駆動：車輪型ロボットの再構成と全方向移動の同時実現
  移動ロボット2024/12/1

  人間の動きに着想を得た新しい駆動方式「Omni Differential Drive」を提案し、追加アクチュエータなしで車輪間隔の調整と全方向移動を同時に可能にした。試作機と制御系で有効性を検証した。

• NAMR-RRT: 動的環境における移動ロボットのためのニューラル適応動作計画
  動作計画2024/11/1

  ニューラルネットが生成するヒューリスティック領域を動的に更新しながら探索を誘導するRRTベースの動作計画手法を提案し、動的環境でのナビゲーション効率と成功率を向上させた。

• ODD：車輪型ロボットの再構成と全方向移動を同時に実現する全方向差動駆動
  移動ロボット2024/7/1

  人間の動きに着想を得た全方向差動駆動（ODD）を提案し、追加アクチュエータなしで車輪間隔の調整と全方向移動を同時に可能にする車輪型ロボットの駆動機構を開発・検証した。

• Autonomous Multiple-Trolley Collection System with Nonholonomic Robots: Design, Control, and Implementation
  2024/1/1
• Indoor Exploration and Simultaneous Trolley Collection Through Task-Oriented Environment Partitioning
  2023/9/1
• Multi-Risk-RRT: An Efficient Motion Planning Algorithm for Robotic Autonomous Luggage Trolley Collection at Airports
  2023/9/1
• Collaborative Trolley Transportation System with Autonomous Nonholonomic Robots
  2023/3/1