Zhikun Wang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 姿勢誤差モデリングと分散伝播を用いたAUV向けDVL支援疎結合慣性航法
  水中航法2026/1/1

  AUVのSINS/DVL疎結合航法において、姿勢誤差を考慮した速度変換モデルと分散伝播法を導入し、長期的な位置誤差の蓄積を抑制した。

• 密結合型水中SINS/piUSBLナビゲーションのための高精度時間遅延測定と補償
  水中ナビゲーション2025/10/1

  水中音響測位と慣性航法を密結合し、音響伝搬・処理遅延を測定可能なパラメータとして明示的に推定・補償することで、位置精度を大幅に改善した。

• 可変ピッチMAVの機動制御における強化学習のSim-to-Real転移
  sim2real2025/4/1

  可変ピッチプロペラ搭載MAVの複雑なダイナミクスに対応するため、システム同定・ドメインランダム化・カリキュラム学習とカスケード制御を組み合わせ、シミュレーションで学習した強化学習方策を実機へゼロショット転移させ、フリップや壁面後退などの高度機動を実現した。

• 時間最適計画と強化学習による非平衡状態でのMAV捕獲
  飛行ロボティクス2025/3/1

  小型捕獲用MAVで高機動目標を捕まえるため、時間最適計画と強化学習を比較し、実機で不安定状態でも捕獲に成功した。

• ベアリング情報のみを用いた協調的ターゲット追跡：マルチエージェント強化学習の設計と実験
  群制御2025/3/1

  ベアリング情報のみで未知ターゲットを推定・追跡するため、均一ベアリング情報フィルタと異種車両対応のマルチエージェント強化学習を提案し、sim-to-realギャップを低減して実機へゼロショット転移を実現した。

• TACO: 目標とコマンド指向強化学習による汎用アクロバティック飛行制御
  飛行制御2025/3/1

  目標とコマンド指向の強化学習フレームワークTACOを提案し、異なる機動タスクを統一的に扱いオンラインパラメータ変更を可能にするとともに、スペクトル正規化でsim-to-realギャップを克服した。