Shiyu Zhao
収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Infra-Swarm: 近赤外スペクトル視覚による堅牢なビジョンベースのマルチロボット群制御群制御2026/7/1
各ロボットに近赤外光源とグレースケールカメラを搭載し、光のフレアの位置と強度から隣接ロボットの3D位置を計測することで、照明変化に強い分散群制御を実現した。
- 単純な報酬から複雑な集団行動を解明する群制御2026/7/1
マルチエージェント強化学習で単純な報酬から創発する複雑な群行動のメカニズムを、新たな解析ツール「Agent Response Map」を用いて解明する枠組みを提案した論文。
- 未知エネルギー放射源の運動推定のためのベアリング-強度法センサフュージョン/運動推定2026/7/1
受動センサで得られるベアリング（方位）と信号強度を組み合わせて、移動するエネルギー放射源の運動を推定する新しい手法を提案。従来の方位のみの手法では必要だったセンサの横方向運動の条件が不要になることを理論と実験で示した。
- スコアベース拡散モデルによる誘導ベクトル場の生成経路追従/生成モデル2026/4/1
経路追従のための誘導ベクトル場を、スコアベース生成モデルを用いて点群データから直接構築する統一フレームワークを提案。分岐や疑似多様体などの複雑なトポロジーでも古典的手法が失敗する場面で信頼性の高い経路追従を実現した。
- マルチロボットレーザータグゲームのための視覚運動ポリシー学習群制御2026/3/1
マルチロボットのレーザータグゲームにおいて、画像を直接ロボットの行動にマッピングするエンドツーエンドの視覚運動ポリシーを提案し、教師あり学習で高性能なポリシーを蒸留して実機で検証した。
- 全方位視点とクロスモダリティ知識蒸留による移動ロボットの視覚ベース方策の強化知識蒸留/移動ロボット2026/3/1
全方位深度画像を持つ教師方策から、軽量な単眼カメラ方策へ知識蒸留を行い、シーン転移性とナビゲーション性能を向上させる手法を提案した。
- 幾何学的対称性を活用したドローンのアクロバット飛行のマルチタスク強化学習強化学習/ドローン制御2026/2/1
ドローンのアクロバット飛行をマルチタスクで学習するため、機体の回転対称性をポリシーネットワークに組み込んだ強化学習フレームワークGEARを提案し、高い成功率と実機での複雑な機動を実現した。
- ベアリングボックスによる観測性強化された目標運動推定：理論とMAV応用MAV/目標追跡2026/1/1
3D検出のバウンディングボックス情報を活用し、等方形状や横方向運動の仮定なしに目標の運動とサイズを推定するベアリングボックス法を提案。MAVでは推力と加速度の結合を利用して高次運動仮定を不要にし、観測性解析と実験で有効性を示した。
- PreGME: 可変ゲインESOに基づく空中マニピュレータの規定性能制御マニピュレーション2025/12/1
マルチロータとロボットアームの動的結合を可変ゲイン拡張状態オブザーバで推定し、規定性能制御で高精度な空中マニピュレーションを実現する手法を提案した。
- 空中マニピュレータのための事前指定性能を持つ運動学的追従制御空中マニピュレーション2025/9/1
空中マニピュレータのエンドエフェクタが指定した時間内に目標位置に到達するよう、二次計画法を用いた参照分配と事前指定性能の追従制御を提案し、実験で有効性を示した。
- スキルグラフによるマルチタスク・マルチエージェント強化学習マルチエージェント強化学習2025/7/1
無関係なタスクを含むマルチタスク・マルチエージェント強化学習に対し、上位層にスキルグラフ、下位層に標準MARLを用いる階層的手法を提案し、知識転移能力を高めた。
- EvDetMAV: 移動するイベントカメラからの汎用MAV検出イベントカメラ/物体検出2025/6/1
イベントカメラの映像からプロペラの特徴を利用して様々な種類の小型ドローン(MAV)を検出する手法を提案し、初のイベントベースMAVデータセットを構築した。
- LAMARL: LLM支援による協調方策生成のためのマルチエージェント強化学習マルチエージェント強化学習2025/6/1
LLMを使って事前方策と報酬関数を自動生成し、マルチエージェント強化学習のサンプル効率とタスク達成率を大幅に改善する手法を提案。形状組み立てタスクで実機検証も行った。
- 可変ピッチMAVの機動制御における強化学習のSim-to-Real転移sim2real2025/4/1
可変ピッチプロペラ搭載MAVの複雑なダイナミクスに対応するため、システム同定・ドメインランダム化・カリキュラム学習とカスケード制御を組み合わせ、シミュレーションで学習した強化学習方策を実機へゼロショット転移させ、フリップや壁面後退などの高度機動を実現した。
- ベアリング情報のみを用いた協調的ターゲット追跡：マルチエージェント強化学習の設計と実験群制御2025/3/1
ベアリング情報のみで未知ターゲットを推定・追跡するため、均一ベアリング情報フィルタと異種車両対応のマルチエージェント強化学習を提案し、sim-to-realギャップを低減して実機へゼロショット転移を実現した。
- 視覚的注意を伴う群行動クローン：ニューラル相互作用グラフ予測によるアプローチ群制御2025/3/1
群ロボットの軌跡データからグラフ変分オートエンコーダで局所相互作用グラフを学習し、行動クローンで制御方策を獲得する枠組みを提案。実機の分散視覚ロボット群に適用し、相互作用グラフと群行動の予測精度で既存手法を上回った。
- 修正運動学学習に基づく空中マニピュレータの予測運動学座標制御マニピュレーション2025/3/1
閉ループ動特性とオンライン残差学習を取り入れた運動学モデルと、重み配分を考慮したMPCにより、空中マニピュレータの高精度な座標制御を実現した。
- 時間最適計画と強化学習による非平衡状態でのMAV捕獲飛行ロボティクス2025/3/1
小型捕獲用MAVで高機動目標を捕まえるため、時間最適計画と強化学習を比較し、実機で不安定状態でも捕獲に成功した。
- ビジョンベースの協調型MAV捕獲システム群制御2025/3/1
複数の追跡ドローンがオンボードビジョンで対象ドローンを検出・追跡し、予測制御とネット射出で捕獲する協調システムを開発し、実機実験で毎秒4mの移動目標を64.7%の成功率で捕獲した。
- GenSwarm: 言語モデルによるスケーラブルなマルチロボット制御ポリシーの生成と展開群制御2025/3/1
自然言語の指示から大規模言語モデルを使ってマルチロボットの制御ポリシーを自動生成し、シミュレーションと実機に展開するエンドツーエンドシステムを提案した。
- TACO: 目標とコマンド指向強化学習による汎用アクロバティック飛行制御飛行制御2025/3/1
目標とコマンド指向の強化学習フレームワークTACOを提案し、異なる機動タスクを統一的に扱いオンラインパラメータ変更を可能にするとともに、スペクトル正規化でsim-to-realギャップを克服した。
- 協調ベアリングレートによる可観測性を高めた目標運動推定協調推定2025/2/1
複数ロボットの視覚情報にベアリングレートを組み込み、分散逐次最小二乗法で目標の運動をより高精度に推定する協調推定器STT-Rを提案し、実機実験で有効性を示した。
- モーションブラー対応ガウススプラッティングSLAMSLAM2024/11/1
露光中のカメラ軌跡を推定してブレを補正し、NeRFや3DGSを用いたSLAMのローカライゼーションと地図再構成を高精度化した。
- 鳥類に着想を得た空中マニピュレータの高精度追従制御空中マニピュレーション2024/11/1
鳥の頭部安定化に倣い、マルチロータとロボットアームの比率設計とRNEベースの飛行制御・二モード協調制御を組み合わせ、エンドエフェクタをミリメートル精度で追従安定化させる手法を提案した。
- 身体性エージェントインターフェース：身体的意思決定のためのLLMベンチマークVLA2024/10/1
LLMを用いた身体的意思決定を統一的に評価するための汎用インターフェースを提案し、多様なタスク・モジュール・細粒度エラー指標でLLMの能力を体系的に分析するベンチマークを構築した。
- MAVのドメイン適応検出：ベンチマークとノイズ抑制ネットワークドメイン適応検出2024/3/1
ドメイン間でMAV（小型無人機）を検出するためのM3Dデータセットとベンチマークを提案し、擬似ラベルノイズを抑制するNSNネットワークを開発した。
- A Bearing-Angle Approach for Unknown Target Motion Analysis Based on Visual Measurements2024/1/1
- Optimal Spatial-Temporal Triangulation for Bearing-Only Cooperative Motion Estimation2023/10/1
- Multi-Agent Consensus Seeking via Large Language Models2023/10/1
- Predator-prey survival pressure is sufficient to evolve swarming behaviors2023/8/1
- Motion Planning for Aerial Pick-and-Place based on Geometric Feasibility Constraints2023/6/1
- Characterizing bearing equivalence in directed graphs2023/3/1
- Time Derivative of Rotation Matrices: A Tutorial2016/9/1