Canlun Zheng

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 時間最適計画と強化学習による非平衡状態でのMAV捕獲
  飛行ロボティクス2025/3/1

  小型捕獲用MAVで高機動目標を捕まえるため、時間最適計画と強化学習を比較し、実機で不安定状態でも捕獲に成功した。

• ビジョンベースの協調型MAV捕獲システム
  群制御2025/3/1

  複数の追跡ドローンがオンボードビジョンで対象ドローンを検出・追跡し、予測制御とネット射出で捕獲する協調システムを開発し、実機実験で毎秒4mの移動目標を64.7%の成功率で捕獲した。

• TACO: 目標とコマンド指向強化学習による汎用アクロバティック飛行制御
  飛行制御2025/3/1

  目標とコマンド指向の強化学習フレームワークTACOを提案し、異なる機動タスクを統一的に扱いオンラインパラメータ変更を可能にするとともに、スペクトル正規化でsim-to-realギャップを克服した。

• 協調ベアリングレートによる可観測性を高めた目標運動推定
  協調推定2025/2/1

  複数ロボットの視覚情報にベアリングレートを組み込み、分散逐次最小二乗法で目標の運動をより高精度に推定する協調推定器STT-Rを提案し、実機実験で有効性を示した。

• Optimal Spatial-Temporal Triangulation for Bearing-Only Cooperative Motion Estimation
  2023/10/1