Jin Huang
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 子どものウェルビーイングのためのパーソナライズ型ソーシャルロボット：レコメンダーシステムの視点からのデータ要件原則ソーシャルロボット2026/7/1
ソーシャルロボットによる子どもの支援をパーソナライズする問題をレコメンダーシステムとして捉え、データ収集の4原則（統合プロファイル、効果シグナル、リンク可能なカバレッジ、曝露記録）を提案した論文。
- StARS: レコメンダシステム駆動アプローチによる社会的に適切なロボット行動HRI/個人化2026/7/1
人によって異なる社会的適切性の判断を、レコメンダシステムの嗜好モデリングとして捉え、ユーザー固有の適切性スコアを生成するフレームワークStARSを提案した。
- 姿勢誤差モデリングと分散伝播を用いたAUV向けDVL支援疎結合慣性航法水中航法2026/1/1
AUVのSINS/DVL疎結合航法において、姿勢誤差を考慮した速度変換モデルと分散伝播法を導入し、長期的な位置誤差の蓄積を抑制した。
- ソーシャルロボットを推薦システムとして再構想する：基礎、フレームワーク、応用HRI2026/1/1
ソーシャルロボットのパーソナライズを強化するため、推薦システムの技術をモジュール式に統合するフレームワークを提案した論文。
- 車両ダイナミクスを組み込んだ自動運転向けワールドモデル自動運転/ワールドモデル2025/12/1
自車のダイナミクスと環境の遷移を分離して学習するワールドモデルを提案し、多様な車両パラメータへの汎化と運転性能・ロバスト性を向上させた。
- Raspi²USBL：Raspberry Piベースのオープンソース受動型超短基線水中測位システム水中測位2025/11/1
Raspberry Piを用いた低コストで再現可能な受動型超短基線（piUSBL）水中測位システムを開発し、水槽・湖・海洋での実験で距離精度0.1%未満、方位精度0.1度以内、最大1.3kmの安定動作を実証した。
- セマンティックセグメンテーションによる3D環境での強化学習の強化：ViZDoomでのケーススタディ強化学習2025/11/1
ViZDoomのデスマッチで、RGB画像にセマンティックセグメンテーションを適用した入力表現（SSのみ、RGB+SS）を提案し、メモリ消費の削減と性能向上を実証した。
- 密結合型水中SINS/piUSBLナビゲーションのための高精度時間遅延測定と補償水中ナビゲーション2025/10/1
水中音響測位と慣性航法を密結合し、音響伝搬・処理遅延を測定可能なパラメータとして明示的に推定・補償することで、位置精度を大幅に改善した。
- AsyMoE: モーダル非対称性を活用した大規模視覚言語モデルにおける専門家の特化VLA2025/9/1
視覚と言語の処理の非対称性に着目し、モダリティ特化・双曲線的クロスモーダル・証拠優先の3種の専門家群で構成される新しいMoEアーキテクチャを提案し、精度向上とパラメータ削減を実現した。
- 大規模言語モデルによるマルチロボットタスク割り当てとスケジューリングのためのMILPモデル自動構築タスク割り当て・スケジューリング2025/3/1
ローカルLLMと知識ベースを組み合わせ、自然言語記述からマルチロボットのタスク割り当て・スケジューリング用MILPモデルを自動生成するフレームワークを提案。
- RAVE: ラスタライズ・ベクター化HDマップを用いたエンドツーエンド階層型視覚自己位置推定自己位置推定2025/3/1
周囲画像とHDマップを統合し、ラスタマップによる粗推定とベクタマップによるTransformerベースの精緻化を組み合わせたエンドツーエンドの視覚自己位置推定システムを提案。
- Transformerによる高忠実度車両ダイナミクスモデリングのための残差学習車両ダイナミクス/モデリング2025/2/1
物理モデルの状態残差を深層ニューラルネットで補正する車両ダイナミクス推定システムを提案し、Transformerベースの残差補正ネットワークDyTRで高精度化を実現した。
- リスク占有：車路雲連携による新たな高効率パラダイム協調知覚2024/8/1
車路雲統合アーキテクチャの下で、物体検出と局所マッピングを4次元（路面x・y座標、リスク、時間）の単一表現に統合した新しいリスク占有（RiskOcc）知覚パラダイムを提案し、その有効性を経路計画で検証した。
- A Survey on Monocular Re-Localization: From the Perspective of Scene Map Representation2023/11/1