Zikang Yin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 幾何学的対称性を活用したドローンのアクロバット飛行のマルチタスク強化学習
  強化学習/ドローン制御2026/2/1

  ドローンのアクロバット飛行をマルチタスクで学習するため、機体の回転対称性をポリシーネットワークに組み込んだ強化学習フレームワークGEARを提案し、高い成功率と実機での複雑な機動を実現した。

• 時間最適計画と強化学習による非平衡状態でのMAV捕獲
  飛行ロボティクス2025/3/1

  小型捕獲用MAVで高機動目標を捕まえるため、時間最適計画と強化学習を比較し、実機で不安定状態でも捕獲に成功した。

• TACO: 目標とコマンド指向強化学習による汎用アクロバティック飛行制御
  飛行制御2025/3/1

  目標とコマンド指向の強化学習フレームワークTACOを提案し、異なる機動タスクを統一的に扱いオンラインパラメータ変更を可能にするとともに、スペクトル正規化でsim-to-realギャップを克服した。