Zhi Zheng

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PerchMobi^3：空・陸・壁移動のための動力再利用型クアッドファン機構を備えたマルチモーダルロボット
  空陸壁マルチモーダル移動2025/9/1

  4つのダクトファンを推力と負圧吸着の両方に再利用することで、専用ポンプなしに飛行・走行・壁登りを実現した空陸壁ロボットを開発し、各モードと遷移動作を実験で検証した。

• レンジ画像で駆動する拡散モデルによるミリ波レーダー点群の高密度化
  点群生成/拡散モデル2025/3/1

  ミリ波レーダーの点群をレンジ画像に変換し、事前学習済み画像拡散モデルを活用してLiDAR並みの高密度で正確な3D点群を生成する手法を提案した。

• 弾性受動脚を備えた尾なし羽ばたきロボットによるマルチモーダル移動
  羽ばたきロボット2025/3/1

  幼生のアメンボの脚形態に着想を得た弾性受動脚を備えた尾なし羽ばたきロボットを開発し、羽ばたき振動を方向性のある地上移動に変換することで、追加アクチュエータなしで飛行と地上移動のマルチモーダル移動を実現した。

• 言語誘導型オブジェクト中心拡散ポリシーによる汎化可能で衝突回避を考慮したロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/7/1

  言語指示と物体中心の3D点群を条件とする拡散ポリシーを学習し、推論時にコスト最適化を組み込むことで、未見環境でも衝突回避しながら操作を実現する手法を提案。

• 閉ループLLMプランナのための不確実性ベース失敗検出の評価
  VLA2024/6/1

  MLLMの不確実性をトークン確率・エントロピー・自己申告信頼度で定量化し、閉ループLLMプランニングの失敗検出精度を比較評価した。

• 二層最適化による安全なマルチエージェント強化学習：自動運転への応用
  マルチエージェント強化学習2024/5/1

  スタッケルベルクモデルと二層最適化に基づく安全なマルチエージェント強化学習手法を提案し、自動運転の合流・ラウンドアバウト・交差点・レーストラックで評価した。

• CapsuleBot: A Novel Hybrid Aerial-Ground Bi-Copter Robot With Two Actuated-Wheel-Rotors
  2023/9/1
• Intention-Aware Planner for Robust and Safe Aerial Tracking
  2023/9/1
• Roller-Quadrotor: A Novel Hybrid Terrestrial/Aerial Quadrotor with Unicycle-Driven and Rotor-Assisted Turning
  2023/3/1
• Catch Planner: Catching High-Speed Targets in the Flight
  2023/2/1