Xiangyu Xu
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CoDrift: オフライン強化学習のための合成的ドリフトオフライン強化学習2026/8/25
オフライン強化学習の複数の目的をアクション空間の運動場として捉え、それらを合成して一つの生成ポリシーを学習するフレームワークCoDriftを提案。73タスクで最先端手法と同等以上の性能を達成。
- QQWorld: 分位数-分位数マッチングによる世界モデル正則化世界モデル2026/7/1
潜在世界モデルの正則化に用いられるEpps-Pulley目的関数が裾野で勾配消失する問題を指摘し、分位数-分位数マッチングに置き換えたQQWorldを提案。さらに過去バッチのサンプルを利用するクロスバッチQQでランキングプールを拡大し、制御環境で計画成功率と潜在分布のガウス性を改善した。
- 高速LeWorldModel：アクション接頭辞予測による高速潜在世界モデル世界モデル2026/6/1
LeWorldModelの計画時の自己回帰ロールアウトを、アクション系列の接頭辞を並列に符号化して未来の潜在状態を直接予測する方式に置き換え、計算コストと累積誤差を削減した高速な潜在世界モデルを提案した。
- BlockVLA: ブロック拡散ファインチューニングによる自己回帰VLAの高速化VLA2026/5/1
自己回帰型VLAモデルの推論遅延を減らすため、ブロック拡散パラダイムを導入し、ブロック内で並列生成しつつブロック間の因果性を保つことで、推論を高速化する手法を提案した。
- EfficientFlow: 身体性AIのための効率的な同変フローポリシー学習VLA2025/12/1
フローマッチングに同変性を導入してデータ効率を高め、加速度正則化で推論を高速化する身体性AI向けポリシー学習フレームワークを提案。
- PerchMobi^3：空・陸・壁移動のための動力再利用型クアッドファン機構を備えたマルチモーダルロボット空陸壁マルチモーダル移動2025/9/1
4つのダクトファンを推力と負圧吸着の両方に再利用することで、専用ポンプなしに飛行・走行・壁登りを実現した空陸壁ロボットを開発し、各モードと遷移動作を実験で検証した。
- レンジ画像で駆動する拡散モデルによるミリ波レーダー点群の高密度化点群生成/拡散モデル2025/3/1
ミリ波レーダーの点群をレンジ画像に変換し、事前学習済み画像拡散モデルを活用してLiDAR並みの高密度で正確な3D点群を生成する手法を提案した。
- 弾性受動脚を備えた尾なし羽ばたきロボットによるマルチモーダル移動羽ばたきロボット2025/3/1
幼生のアメンボの脚形態に着想を得た弾性受動脚を備えた尾なし羽ばたきロボットを開発し、羽ばたき振動を方向性のある地上移動に変換することで、追加アクチュエータなしで飛行と地上移動のマルチモーダル移動を実現した。
- ActiveGAMER: 効率的レンダリングによる能動的ガウシアンマッピング能動的マッピング2025/1/1
3Dガウシアンスプラッティングの高速レンダリングを活用し、情報利得に基づく次善視点計画で未知環境を自律探索しながら高精度に地図構築するシステム。
- NARUTO: 不確実な目標観測に基づくニューラル能動再構成能動再構成2024/2/1
不確実性学習を組み込んだニューラル表現により、環境を自律探索しながら高精度に表面再構成するシステムを提案。
- A Lightweight and Accurate Localization Algorithm Using Multiple Inertial Measurement Units2019/9/1