Guodong Lu
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EA-Nav: 身体性を考慮した安全な視覚ナビゲーションポリシーの学習ナビゲーション2026/7/1
異なる身体性を持つエージェント間でのナビゲーション性能を向上させるため、模倣学習に基づく身体性認識フレームワークを提案し、身体形状を条件付けトークンとして導入して行動の曖昧性を低減し、軌道拡張で高リスクサンプルを生成して安全なナビゲーションを実現した。
- MVOFormer: ロバストな単眼視覚オドメトリのためのフロー意味トランスフォーマー視覚オドメトリ2026/6/15
単眼視覚オドメトリのための新しいトランスフォーマーフレームワークを提案し、幾何学的動きと意味情報を融合して動的物体を区別し、ゼロショット汎化性能を向上させた。
- PerchMobi^3：空・陸・壁移動のための動力再利用型クアッドファン機構を備えたマルチモーダルロボット空陸壁マルチモーダル移動2025/9/1
4つのダクトファンを推力と負圧吸着の両方に再利用することで、専用ポンプなしに飛行・走行・壁登りを実現した空陸壁ロボットを開発し、各モードと遷移動作を実験で検証した。
- 深層学習による力覚を備えた多自由度劣駆動グリッパの構築マニピュレーション2025/6/1
力センサを使わずLSTMで接触力を推定し、1アクチュエータで平行・包み込み把持を切り替える3関節2指の劣駆動グリッパを開発した。
- VLMとKMPを橋渡し：意味的キーポイント表現による細やかなロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/3/1
VLMの意思決定能力とKMPの精密な軌道生成を意味的キーポイントで連携させ、曖昧な状況下でも細やかなマニピュレーションを実現するVL-MPを提案した。
- 弾性受動脚を備えた尾なし羽ばたきロボットによるマルチモーダル移動羽ばたきロボット2025/3/1
幼生のアメンボの脚形態に着想を得た弾性受動脚を備えた尾なし羽ばたきロボットを開発し、羽ばたき振動を方向性のある地上移動に変換することで、追加アクチュエータなしで飛行と地上移動のマルチモーダル移動を実現した。
- レンジ画像で駆動する拡散モデルによるミリ波レーダー点群の高密度化点群生成/拡散モデル2025/3/1
ミリ波レーダーの点群をレンジ画像に変換し、事前学習済み画像拡散モデルを活用してLiDAR並みの高密度で正確な3D点群を生成する手法を提案した。
- 3-PRSパラレルメカニズムの寄生運動空間と姿勢作業空間における剛性解析パラレルメカニズム/剛性解析2024/5/1
精密加工用3-PRSパラレルメカニズムについて、寄生運動空間と姿勢作業空間の両方を考慮した剛性モデルを構築し、寄生運動空間では剛性が低く分布が浅いことを数値シミュレーションで示した。
- 人間の指に着想を得た多様な把持モードを持つ劣駆動ロボットグリッパグリッパ2024/3/1
人間の指の接触面変化に着想を得て、単一モータで駆動しながら指の収縮と再構成により5つの把持モードを実現する3指リンク式劣駆動グリッパを開発した。
- 球面ロボットの全バリエーションを解明パラレルロボット2024/3/1
ねじ理論に基づく解析的手法で、SO(3)運動を生成する非冗長な脚部73種を同定し、対称・非対称を含む5329種の球面パラレルロボットの全バリエーションを体系的に列挙した。
- CapsuleBot: A Novel Hybrid Aerial-Ground Bi-Copter Robot With Two Actuated-Wheel-Rotors2023/9/1
- Roller-Quadrotor: A Novel Hybrid Terrestrial/Aerial Quadrotor with Unicycle-Driven and Rotor-Assisted Turning2023/3/1
- Catch Planner: Catching High-Speed Targets in the Flight2023/2/1
- Incrementally Stochastic and Accelerated Gradient Information mixed Optimization for Manipulator Motion Planning2021/8/1