Fei Gao
Zhejiang University
収録論文 168本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DiffWAM: 高速で効率的なナビゲーション世界行動モデルナビゲーション2026/9/30
凍結した動画基盤モデルの予測表現から直接UAVの連続的なカメラ軌道を生成する幾何条件付きナビゲーション世界行動モデルを提案し、オンボード実行を高速化するFastDreamerを導入した。
- GuardPIBT: 反事実ゲート付きニューラル誘導による超大規模3Dマルチエージェント経路探索群制御2026/9/28
PIBTの実行器を置き換えずにニューラル予測で候補の並べ替えを提案し、反事実ゲートで安全性を保ちながら最大10万エージェントの3D経路探索を実現した。
- NavGen: 視覚生成モデルを身体性3Dナビゲーションのスケーラブルなデータエンジンとして活用VLA2026/9/25
テキストから動画を生成するモデルをデータエンジンとして使い、屋内・屋外の視覚言語ナビゲーション（VLN）エピソードを約40万件生成し、実世界のドローン飛行実験で75%の成功率を達成した。
- 時間的モード切替と地形横断追従による空地両用運動制御の学習sim2real2026/9/22
受動車輪型空地両用車両に対し、ToF計測と将来参照情報を用いた学習ベースのモード選択器と強化学習による軌道追従制御を統合し、限られた知覚下での信頼性の高い空地切替と多地形での高精度な地上追従を実現した。
- グローバル状態に依存しない空中-地上協調のためのロバスト能動知覚制御空中-地上協調/能動知覚2026/9/22
単軸ジンバルでカメラ光軸を機体姿勢から分離し、TCNによるUGV運動予測とMPCを組み合わせることで、グローバル自己位置推定なしにUAVが移動するUGVを継続的に追従できる能動知覚フレームワークを提案した。
- TADreamer: ビデオ想像による陸空二モードロボットのゼロショット言語誘導3Dナビゲーションナビゲーション2026/9/17
生成ビデオから3Dウェイポイントを復元し、幾何情報でキャリブレーションすることで、陸空両用ロボットの言語指示ナビゲーションを学習なしで実現した。
- OmniRisk: 機敏なクアッドロータの動的回避のための全方向軌道リスク学習飛行ロボット2026/9/16
LiDARの距離パノラマと動的マスク、表面速度を統合したテンソル表現と非対称リスク場を用い、候補軌道のリスクをオフライン学習してオンボードで高速に動的障害物を回避する全方向プランニング手法を提案。
- メートル単位で行動する：精密ロボット操作のための計量的相互作用の学習マニピュレーション2026/9/16
物体とシーンに対する動作の計量的な関係を明示的にモデル化し、VLAやWAMモデルの操作精度を向上させるフレームワークを提案した。
- TIO-Former：ストリーミング因果トランスフォーマによるナノUAV向け超軽量6方向ToF慣性オドメトリオドメトリ2026/9/15
IMUと6つの直交8x8 ToFアレイのみを用い、ストリーミング因果トランスフォーマでナノUAVの6自由度自己位置推定を軽量・高精度に実現した。
- GIF: ロボット学習のための対話的・機能的オブジェクト構成のエージェント生成データ生成2026/9/5
ロボット操作の基盤モデル学習用に、対話的で機能的なオブジェクト構成を自動生成するエージェントフレームワークGIFを提案。2D/3D生成モデルとVLM検証を組み合わせ、衝突率1%未満で高品質なシーン生成を実現し、シミュレーションと実世界でのポリシー学習に有効性を示した。
- ニューラルプリミティブ：プリミティブベース模倣学習による効率的なエンドツーエンドローカルプランナー自律飛行2026/8/21
未知の障害物環境での自律飛行において、模倣学習を用いたエンドツーエンドのローカルプランナーを提案し、センサ入力を多項式係数に直接マッピングすることで、リアルタイムで滑らかで衝突のない軌道を生成する。
- DPNet: 視覚ベースUAVナビゲーションのための効率的な行き止まり予測と回避ナビゲーション2026/8/17
RGB-D入力から行き止まりの相対距離と方位を予測する軽量ニューラルネットワークを提案し、軌道ライブラリを刈り込んでUAVが行き止まりを回避しながら滑らかに飛行できるようにした。実データでの追加学習なしで実世界に適用でき、50Hzでの高速再計画を実現する。
- AgilePE: 自己対戦強化学習による自律UAV追跡・回避強化学習/UAV2026/8/14
自己対戦強化学習を用いて、UAVの追跡・回避行動をエンドツーエンドで学習し、シミュレーションから実機へのゼロショット転送を実現したシステムを提案する。
- 物理的インタラクションのためのFLOATドローン：横方向気流の低減、ワイヤーレンチモデリング、適応制御ドローン制御2026/7/1
同軸二重ローターとサーボ駆動の制御面を持つ完全駆動UAVを提案し、近接物理的インタラクションのための6自由度ワイヤーレンチ生成と横方向気流低減を実現した。非線形空力モデルを同定し、適応制御により引き出し操作などのタスクを実証した。
- D-VLC: 未知環境における異種マルチロボットシステムのための分散型視覚言語協調群制御2026/7/1
未知環境で動作する異種ロボット群に対し、分散非同期推論と軽量情報共有を組み合わせ、汎用VLMがロボット固有の行動を生成する枠組みを提案した。
- 専門家ガイドGRPOによる意図に正確に沿ったVLA空中ナビゲーションナビゲーション/VLA/強化学習2026/6/1
VLAモデルを用いたUAVナビゲーションにおいて、専門家データで強化した強化学習フレームワークEG-GRPOを提案し、複雑な指示への意図整合性と成功率を大幅に向上させた。
- Sphere-VIO: 統一球面表現による異種マルチカメラシステム向けの高速で堅牢な視覚慣性オドメトリVIO2026/6/1
異なるカメラ構成のマルチカメラシステムに対応するため、統一球面パノラマモデルと並列加速された深度誘導トラッキングを備えた、軽量なフィルタベースのVIOフレームワークを提案した。
- FLAP: 事前地図なし3DナビゲーションのためのFOV制約付き能動知覚計画ナビゲーション2026/6/1
未知の3D環境でUAVを安全かつ効率的に飛行させるため、センサの視野(FOV)制約を軌道最適化に直接組み込んだ能動知覚計画フレームワークを提案する。
- 双方向推力を用いたクアッドローターの強化学習による敏捷な転倒復帰強化学習/制御2026/6/1
クアッドローターが任意の姿勢で地面に接地した状態から、軽量なオンボードセンサのみを用いて安定ホバリングまで自律復帰する強化学習フレームワークを提案した。非対称アクター・クリティックとINDI制御を組み合わせ、シミュレーションと実機実験でロバスト性を実証した。
- スケッチからの探索：事前地図を用いた大規模環境でのUAV探査の高速化UAV探査2026/6/1
大規模で複雑な環境でのUAV自律探査の効率を向上させるため、不正確で不完全な2D事前地図を活用する新しい探査フレームワークを提案。LiDAR観測と事前地図の頑健な位置合わせと、階層的な視点計画戦略により、探索経路を最適化する。
- FLIP: 点群位置合わせによる大規模分散群ロボットのリアルタイムかつ頑健なフォーメーション計画群制御2026/5/1
大規模群ロボットのフォーメーション計画を点群位置合わせ問題として定式化し、各エージェントが分散計算で最適位置を求め、外れ値除去により頑健かつ効率的な軌道計画を実現した。
- VECTOR-Drive: 密結合された視覚言語と軌道エキスパートルーティングによるエンドツーエンド自動運転自動運転2026/5/1
エンドツーエンド自動運転のための、視覚言語モデルと軌道予測を密結合したVLAフレームワークを提案し、共有アテンションとセマンティックルーティングにより高い運転スコアを達成した。
- FlyMirage：生成的世界モデルによる多様でスケーラブルなUAV飛行データの完全自動生成パイプラインデータ生成2026/5/1
大規模言語モデルと生成的世界モデルを組み合わせ、高忠実度の3DGSシーンを自動生成し、UAVの飛行軌道を計画することで、多様で現実的な空中VLNデータセットを自動構築するパイプラインを提案した。
- PathPainter: 画像生成モデルの汎化能力を身体化ナビゲーションへ転移するナビゲーション2026/5/1
鳥瞰図画像を大域的な事前情報として用い、画像生成モデルで自然言語から目標地点と走行可能領域を推定し、クロスビュー位置合わせでドリフトを補正するナビゲーションシステムを提案。UAVで160mの長距離ナビゲーションを実証した。
- 原語ベースの打ち切り拡散による差動駆動移動マニピュレータの効率的軌道生成モーションプランニング2026/4/1
差動駆動移動マニピュレータの軌道生成を学習で強化し、キーポイント抽出と拡散モデルの改良により成功率と多様性を向上させた。
- ATRS: 共有ニューラルポリシーによる適応的軌道再分割と並列最適化モーションプランニング2026/4/1
ADMMによる並列軌道最適化において、停滞するセグメントを強化学習で適応的に再分割するフレームワークATRSを提案。共有ポリシーによりセグメント数変化や未知環境への一般化を実現。
- センサモータポリシーによる精密なアグレッシブ空中機動ドローン制御2026/4/1
ドローンの狭い隙間を高速で通過するアグレッシブな機動を、視覚と自己受容感覚から直接制御指令を出力するセンサモータポリシーを強化学習で訓練して実現した。
- USS-Nav: 軽量UAVのゼロショット物体ナビゲーションのための統合時空間意味シーングラフナビゲーション2026/2/1
未知環境でUAVがゼロショットで物体を探索できるよう、空間接続グラフとオープン語彙の意味情報を統合した階層的シーングラフを逐次構築し、LLMによる大域目標決定と局所プランナを組み合わせた軽量ナビゲーション手法を提案した。
- TriphiBot: FOC推進と偏心設計を組み合わせた水陸空三棲ロボット水陸空ロボット2026/2/1
クアッドコプター構造に受動輪を加えた最小構成で、空・陸・水の三領域を移動できるロボットを提案。偏心重心設計とFOCベースの統合推進、HNMPC-PID制御により効率的な多領域移動とモード遷移を実現した。
- 堅牢な空中マニピュレーションのための精密リアルタイム力覚把持システム空中マニピュレーション2026/2/1
低コストな磁気式触覚センサを6つ用いて、ドローンの把持力をリアルタイムに計測・制御するシステムを開発し、壊れやすい物体の把持や重量測定を機体上のみで実現した。
- 安全シールド強化学習による高密度環境での高速ビジョンベース飛行ドローン自律飛行2026/2/1
物理情報を活用した強化学習とリアルタイム安全フィルタを組み合わせ、7.5m/sの高速で障害物を回避しながらドローンを自律飛行させる手法を提案した。
- NavDreamer: 動画生成モデルをゼロショット3Dナビゲータとして活用ナビゲーション2026/2/1
動画生成モデルを言語指示とナビゲーション軌道のインターフェースとして用い、ゼロショットで3Dナビゲーションを実現するフレームワークを提案。
- DPNet: ドップラーLiDARを用いた高ダイナミック環境向け動作計画動作計画2025/12/1
ドップラーLiDARの速度情報を活用し、高速移動障害物を追跡・予測するニューラルネットワークとモデル予測制御を組み合わせた動作計画手法を提案。
- VLA-AN: 複雑環境での空中ナビゲーション向け効率的オンボード視覚言語行動フレームワークVLA2025/12/1
3Dガウススプラッティングによる高忠実度データセットと3段階学習、軽量行動モジュールと幾何学的安全補正を組み合わせ、リソース制約のあるドローン上でリアルタイム推論を8.3倍高速化し、最大98.1%のタスク成功率を達成したオンボードVLAナビゲーション手法。
- CREPES-X: 階層型方位・距離・慣性による直接協調相対姿勢推定システム群制御2025/12/1
小型ハードウェアと二段階の階層推定器により、方位外れ値に頑健で高精度なマルチロボット間の相対姿勢推定を実現した。
- 3D放射輝度場での学習とドメイン適応による単眼RGB画像での混雑環境飛行sim2real2025/12/1
3Dガウシアンスプラッティングによるフォトリアルなシミュレーションと敵対的ドメイン適応を組み合わせ、単眼RGB画像のみで混雑環境を飛行する方策を学習し、実世界へのゼロショット転移を実現した。
- FAR-AVIO: 高速でロバストなシューア補元に基づく音響・視覚・慣性融合オドメトリとセンサキャリブレーション水中オドメトリ/センサ融合2025/12/1
水中ロボット向けに、シューア補元をEKFに組み込み、ランドマークを周辺化して高速化した音響・視覚・慣性融合オドメトリを提案。センサ信頼性評価とオンラインキャリブレーションも導入し、実環境で有効性を示した。
- COMET：高機動・長航続を実現するデュアルスワッシュプレート式同軸バイコプター自律飛行体飛行ロボティクス2025/12/1
二重スワッシュプレート機構を備えた同軸バイコプター型ドローンのプラットフォームを開発し、飛行実験により機動性と効率の向上を実証した。
- LiDAR-VGGT: 大域的整合性とメートルスケールを両立するクロスモーダル粗密融合マッピングSLAM/3Dマッピング2025/11/1
LiDAR慣性オドメトリと3D視覚基盤モデルVGGTを粗密2段階で融合し、メートルスケールで大域的に整合した高密度カラー点群を生成する手法を提案。
- ローター故障を考慮したクアッドロータの未知環境飛行耐故障制御/ナビゲーション2025/10/1
ローター故障時の不安定化に対処するため、故障検出・診断と軌道計画・耐故障制御を統合し、未知の複雑環境での自律飛行を実現した。
- グローバル状態不要の空陸協調向けクアッドロータ障害物回避障害物回避2025/10/1
UAV-UGV協調において、グローバル状態推定や障害物予測なしに、UAVの単一フレームLiDARデータから変調行列を生成し、クアッドロータの速度を調整してリアルタイムに障害物回避を行う手法を提案した。
- 身体性ナビゲーション基盤モデルナビゲーション基盤モデル2025/9/1
四足歩行・ドローン・車輪ロボット・車両にまたがる800万件のナビゲーションサンプルで学習し、視覚言語ナビゲーションや物体探索、追跡、自動運転など多様なタスクを単一アーキテクチャでこなす基盤モデルを提案。
- FastViDAR: 代替階層アテンションによるリアルタイム全周深度推定深度推定2025/9/1
4台の魚眼カメラ入力から360度深度マップを生成するフレームワークを提案し、組込みハードウェアで20FPSを達成した。
- Sem-RaDiff: 雑然とした農業環境における拡散モデルベースの3Dレーダー意味知覚3D知覚/レーダー2025/9/1
農業環境でのロボットナビゲーション向けに、レーダー生データのノイズを拡散モデルで除去し、高精度な3D意味点群を生成するフレームワークを提案。計算コストとメモリを大幅に削減しつつ、細い構造物の再構成も実現した。
- 狭環境におけるアフィン変形ガイダンスを用いた機数適応型フォーメーション飛行計画群制御2025/9/1
ドローン群の機数が変化しても狭い環境でフォーメーションを維持できるよう、変形可能な仮想構造(DVS)をアフィン変換で誘導する計画手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 陸空二モード車両による自律探査自律探査2025/7/1
陸上と空中の両方で移動できる二モード車両が、エネルギーと時間の制約下で効率的に探索するための階層的フレームワークを提案し、実機で有効性を示した。
- TOP: 並列最適化による軌道最適化の定数時間計算量への挑戦軌道最適化2025/7/1
軌道を複数セグメントに分割し並列に最適化するCADMMベースのフレームワークを提案し、大規模軌道でも高速かつ滑らかな軌道生成を実現した。
- TopAY: トポロジカル経路探索と弧長・ヨー角パラメータ化による差動駆動移動マニピュレータの効率的軌道計画移動マニピュレーション2025/7/1
差動駆動移動マニピュレータの軌道計画を効率化する最適化ベースのフレームワークTopAYを提案。トポロジカル経路探索と弧長・ヨー角パラメータ化により高次元・非ホロノミック制約下でも高速かつ安全な計画を実現した。
- マルチコプタの地面効果を考慮したモデリングと制御飛行制御2025/6/1
地面効果による追加揚力やトルク、ロータドラッグの変化を実験的にモデル化し、動的逆モデルと外乱モデルを組み合わせて高高度・低高度で一貫した制御を実現する手法を提案した。
- 強化学習による反応的なアクロバット飛行飛行制御2025/5/1
強化学習でドローンの状態とアクロバット意図から直接制御指令を生成し、カリキュラム学習とドメインランダム化により、移動するゲートをくぐりながら連続背面飛行するなど極限機動を実機で実現した。
- 四足歩行ロボットチームによる実世界での協調・競争サッカーに向けてマルチエージェント強化学習2025/5/1
階層型マルチエージェント強化学習により、四足歩行ロボットが自律的に協調・競争サッカーを行うフレームワークを提案し、実機でロボット同士や人間との試合を実現した。
- 変形可能なクアッドロータのための形状適応型計画と制御飛行ロボット2025/5/1
変形ドローンの形状変化を考慮した軌道計画と外乱補償制御を提案し、狭い隙間の通過や物体把持などのタスクを実機で実証した。
- DiffE2E: 拡散と教師あり方策を統合したハイブリッド行動拡散によるエンドツーエンド自動運転の再考自動運転/拡散モデル2025/5/1
拡散モデルと教師あり方策を組み合わせたハイブリッドデコーダを提案し、マルチセンサー知覚特徴の階層的双方向クロスアテンション統合により、CARLAとNAVSIMで最先端性能を達成したエンドツーエンド自動運転フレームワーク。
- LEMON-Mapping: ループ強化による大規模マルチセッション点群統合とグローバルに一貫したマッピングの最適化マルチロボットSLAM2025/5/1
複数ロボットの点群地図統合において、ループ閉じ込みの外れ値除去と再取得、空間バンドル調整、PGOを組み合わせ、重複領域のぼやけや乖離を抑えてグローバルに一貫した地図を生成するフレームワークを提案。
- 拡散モデルによる複雑環境でのアクロバティック飛行の自動生成飛行制御2025/4/1
拡散モデルを用いて、複雑な環境でのアクロバティック飛行軌道を自動生成するフレームワークを提案。機動をプリミティブに分解し、ウェイポイントや制約を条件として与えることで、ユーザー編集可能な軌道生成を実現した。
- 3次元複雑建築空間における走行可能平面に基づく効率的軌道生成ナビゲーション2025/3/1
3D点群から走行可能な平面を抽出して平面グラフを構築し、多層建築空間を移動する地上ロボットの効率的で滑らかな軌道を生成するプランナを提案した論文。
- 未知環境における協調探査のためのマルチロボットシステム：サーベイ群制御2025/3/1
未知の大規模環境での協調探査を実現するマルチロボットシステムについて、自己位置推定・地図統合、協調行動計画、通信制約などの構成要素を体系的に整理したサーベイ論文。
- 点群で飛ぶ：強化学習による自律ドローン飛行sim2real2025/3/1
機載3D LiDARとsim-to-real強化学習を組み合わせ、生の点群を軽量に扱う代理表現を用いて、狭い空間や薄い障害物を避けながら50Hzの低レベル制御でドローンを自律飛行させる手法を提案した。
- SEB-Naver: 不整地における車両型ロボットのためのSE(2)ベース局所ナビゲーションフレームワークナビゲーション2025/3/1
不整地を走行する車両型ロボット向けに、GPU並列計算による走行可能性評価と地形を考慮した軌道最適化を統合したSE(2)ベースの局所ナビゲーション手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 特徴ベーススパースガウス過程によるリアルタイム時空間走行可能性評価走行可能性評価/ナビゲーション2025/3/1
点群からスパースガウス過程で地形特徴を抽出し、時空間ベイズカーネルで走行可能性をリアルタイム評価する手法を提案。屋外自律ナビゲーションで有効性を実証した。
- FLOAT Drone: 近接作業向け完全駆動同軸飛行ロボット完全駆動UAV2025/3/1
制御翼を完全駆動型UAVに初めて統合し、横方向の気流外乱を抑えつつ、同軸二重ローターで小型・高効率ホバリングを実現した近接作業用ドローンの開発。
- Primitive-Planner: 時間最適プリミティブを用いた超軽量クアッドロータプランナ飛行計画2025/2/1
時間最適で動的に実行可能な軌道をオフライン生成するプリミティブライブラリと、サンプリング解像度に依存しない高速衝突判定を組み合わせ、計算負荷を抑えつつ高品質な軌道を計画する超軽量クアッドロータプランナを提案した。
- Tracailer: 非構造環境におけるトラクタ・トレーラロボットの効率的軌道計画軌道計画2025/2/1
トラクタ・トレーラロボットの複雑な運動学と変形可能な構造に対応するため、軽量で高次平滑な軌道表現と時空間最適化を提案し、衝突回避を効率的に行う。
- Primitive-Swarm: 大規模飛行群れのための超軽量でスケーラブルなプランナ群制御2025/2/1
時間最適な運動プリミティブライブラリと衝突チェックを組み合わせ、オフライン計算で線形複雑度の選択問題に変換することで、大規模な飛行ロボット群れの分散非同期再計画を実現した超軽量プランナを提案。
- 可動物体間における接触を考慮した動作計画動作計画2025/2/1
ロボットと可動物体の接触を相補性制約として最適化に組み込み、接触を許容する動作計画手法を提案し、物体間ナビゲーションと再配置タスクの成功率を向上させた。
- 複数航空ロボットによるケーブル吊り下げペイロードの安全かつ敏捷な輸送群制御2025/1/1
複数のドローンでケーブル吊り下げ荷物を複雑環境で安全かつ敏捷に運ぶため、リアルタイム軌道計画と分散制御を提案した論文。
- 協調型空中ロボット点検チャレンジ：異種マルチUAV計画のベンチマークと教訓群制御2025/1/1
異種センサを持つ複数UAVチームによる点検のためのシミュレーションベンチマークCARICを提案し、コンペ上位チームの戦略を分析した。
- ピクセルから行動へ：狭い隙間を通過する全身制御飛行制御2024/9/1
強化学習とオンライン観測空間蒸留により、ピクセル入力からマルチロータの全身制御で狭い隙間を通過する飛行スキルを獲得する手法を提案。
- 差動駆動ロボットクラス向けの汎用軌道最適化フレームワーク軌道最適化2024/9/1
二輪・四輪スキッドステア・クローラなど様々な差動駆動ロボットに共通して使える軌道最適化フレームワークを提案し、多項式パラメータ化で高品質な軌道を短時間で生成、実機検証も行った。
- HGS-Planner: 3Dガウシアンスプラッティングを用いた能動的シーン再構成のための階層的計画フレームワーク能動的再構成/3DGS2024/9/1
3Dガウシアンスプラッティングを活用し、完成度と品質の向上を評価しながら大域・局所計画を統合することで、未知環境を高速かつ高精細に能動再構成する階層的計画手法を提案した。
- SF-TIM: 地形想像と計測を組み合わせた四足ロボットの跳躍敏捷性を高める簡易フレームワーク歩行2024/8/1
地形の想像と計測を統合した単一ポリシーで、四足ロボットの盲歩行能力を保ちつつ高所やギャップを跳び越える敏捷性を向上させ、実機でゼロショット転移を実現した。
- LF-3PM：LiDARを用いた知覚認識型プランニングのための摂動誘起メトリックに基づくフレームワーク知覚認識型プランニング2024/8/1
LiDARの観測が自己位置推定精度に与える影響を摂動誘起メトリックで評価し、静的観測損失マップを介して軌道生成を効率化する知覚認識型プランニングフレームワークを提案した。
- WING: 地面多様体制約を用いた車輪・慣性ニューラルオドメトリオドメトリ2024/7/1
IMUと車輪エンコーダのみで自己位置推定を行うため、ニューラルネットで計測を補正し、地面を連続多様体としてモデル化する制約を組み合わせた手法を提案。
- 視野制限ドローン群の能動的相互観測による相対位置推定の維持群制御2024/7/1
視野の狭いステレオカメラを搭載したドローン群が、飛行中にカメラの向きを能動的に制御して互いを観測し合うことで、相対位置推定のずれを最大65%低減し、GPSのない環境でも編隊を維持できるようにした研究。
- UniQuad：UAV研究・応用向けの統合多用途クアッドローター機体系列UAV2024/7/1
多様なタスクに柔軟に対応でき、カスタマイズ性とメンテナンス性に優れたオープンソースのクアッドローター機体系列を提案した。
- 最適化を組み込んだネットワークによる機動的で敏捷な飛行軌道計画の学習飛行軌道計画2024/5/1
深層学習で深度画像から安全領域を抽出し、その領域を制約として軌道最適化に組み込むことで、ロボットの運動学的制約を満たす実行可能な飛行軌道を生成する手法を提案した。
- ブロック多凸最適化によるスケーラブルな距離ベースマルチエージェント相対状態推定群制御2024/5/1
距離情報に基づく大規模マルチエージェントの相対状態推定を、凸最適化と非凸局所探索を組み合わせたブロック座標降下法で効率的かつロバストに解く手法を提案した。
- マイクロサッカードに着想を得たロボティクス用イベントカメライベントカメラ2024/5/1
回転ウェッジプリズムをイベントカメラの前に取り付け、マイクロサッカードのように光を振ることで、動きに平行なエッジも安定して捉えられる新しい視覚システムを開発した。
- GS-Planner: 3Dガウシアンスプラッティングを用いた能動的高忠実度再構成のための計画フレームワーク能動再構成2024/5/1
3Dガウシアンスプラッティングを活用し、未観測領域を認識しながらロボットが能動的に高忠実度の3D再構成を行う計画手法を提案。クアッドロータによる安全な軌道生成も実現した。
- 陰的スイープボリュームSDF：任意形状の連続衝突回避軌道生成軌道生成2024/5/1
任意形状の物体について、スイープボリュームSDFを陰的に計算し、連続的な衝突回避を保証する軌道生成手法を提案した論文。
- 受動輪を備えた陸空両用車両のモデルベース計画と制御陸空両用/計画制御2024/3/1
受動輪付きの陸空両用車両について、統一動力学モデルと微分平坦性を導出し、最適化ベースの軌道計画とNMPCによる追従制御を組み合わせたフレームワークを構築した。
- 大規模ドローン群のためのスパースグラフによるフォーメーション計画群制御2024/3/1
完全グラフの代わりにスパースグラフを用いてドローン群のフォーメーション軌道計画を効率化し、72機のシミュレーションで約10倍の計画効率向上を実現した。
- クロスモーダル拡散モデルによる高密度で高精度なミリ波レーダー知覚拡散モデル/クロスモーダル/レーダー知覚2024/3/1
拡散モデルを用いて生のミリ波レーダーデータからLiDARのような高密度点群を生成し、計算資源が限られたMAVでも動作するよう推論を高速化した手法を提案。
- FACT: ビジョンベースドローン群のための高速で能動的な座標初期化群制御2024/3/1
ステレオカメラとIMUのみを搭載したドローン群が、その場で回転しながら観測を行い、SDPとハンガリアン法で相対姿勢をリアルタイムに復元するシステムを提案した。
- Skater: 空中と多様な地形で適応的に移動する新型バイモーダル双発ドローンロボット移動ロボット2024/3/1
双発ドローンに受動車輪を組み合わせ、飛行と地上走行を同じ推進系で行う軽量ロボットを開発し、滑りやすい路面でも安定して走行できる制御手法を実証した。
- 障害物環境飛行のための速度適応学習飛行制御2024/3/1
強化学習を用いて、未知の障害物環境を飛行するドローンの速度制約を動的に調整する方策を学習し、効率と安全性を両立させた。
- 障害物のない空間の大規模2次元/3次元凸領域を計算するための高速反復領域膨張法経路計画2024/3/1
ロボットや経路などの種点集合を必ず含みつつ、高品質な凸ポリトープを効率的に生成するFIRIを提案し、2次元では線形時間の解析的アルゴリズムを初めて示した。
- Star-Searcher: A Complete and Efficient Aerial System for Autonomous Target Search in Complex Unknown Environments2024/2/1
- Certifiable Mutual Localization and Trajectory Planning for Bearing-Based Robot Swarm2024/1/1
- Adaptive Tracking and Perching for Quadrotor in Dynamic Scenarios2023/12/1
- Collaborative Planning for Catching and Transporting Objects in Unstructured Environments2023/11/1
- Simultaneous Time Synchronization and Mutual Localization for Multi-robot System2023/11/1
- Edge Accelerated Robot Navigation With Collaborative Motion Planning2023/11/1
- ColAG: A Collaborative Air-Ground Framework for Perception-Limited UGVs' Navigation2023/10/1
- AutoTrans: A Complete Planning and Control Framework for Autonomous UAV Payload Transportation2023/10/1
- Intention-Aware Planner for Robust and Safe Aerial Tracking2023/9/1
- An Efficient Trajectory Planner for Car-like Robots on Uneven Terrain2023/9/1
- CoNi-MPC: Cooperative Non-inertial Frame Based Model Predictive Control2023/6/1
- LF-PGVIO: A Visual-Inertial-Odometry Framework for Large Field-of-View Cameras using Points and Geodesic Segments2023/6/1
- Robo-centric ESDF: A Fast and Accurate Whole-body Collision Evaluation Tool for Any-shape Robotic Planning2023/6/1
- Polynomial-based Online Planning for Autonomous Drone Racing in Dynamic Environments2023/6/1
- Ring-Rotor: A Novel Retractable Ring-shaped Quadrotor with Aerial Grasping and Transportation Capability2023/4/1
- Distributed Optimization in Sensor Network for Scalable Multi-Robot Relative State Estimation2023/3/1
- Continuous Implicit SDF Based Any-shape Robot Trajectory Optimization2023/3/1
- Roller-Quadrotor: A Novel Hybrid Terrestrial/Aerial Quadrotor with Unicycle-Driven and Rotor-Assisted Turning2023/3/1
- Tight Collision Probability for UAV Motion Planning in Uncertain Environment2023/3/1
- PredRecon: A Prediction-boosted Planning Framework for Fast and High-quality Autonomous Aerial Reconstruction2023/2/1
- Towards Efficient Trajectory Generation for Ground Robots beyond 2D Environment2023/2/1
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