Zheyu Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Astra：階層型マルチモーダル学習による汎用移動ロボットの実現
  移動ロボットナビゲーション2025/6/1

  マルチモーダルLLMとマルチタスクネットワークを組み合わせた二重モデルアーキテクチャにより、多様な屋内環境で移動ロボットのナビゲーションを実現した。

• 深層強化学習による自動駐車軌道生成
  自動運転2025/4/1

  SACアルゴリズムを用いた深層強化学習フレームワークで自動駐車タスクを最適化し、従来手法より高い成功率と短い操作時間を実現した。

• 複数制約下でのアリコロニーアルゴリズムを用いた物流ロボットの経路計画最適化
  経路計画2025/4/1

  時間窓やタスク順序、動作の滑らかさといった複数の制約を考慮し、アリコロニー最適化アルゴリズムで物流車両の経路計画を最適化する手法を提案した。

• MENTOR: タスク指向摂動を備えた視覚強化学習のためのMixture-of-Expertsネットワーク
  視覚強化学習2024/10/1

  視覚強化学習のサンプル効率を改善するため、MLPをMixture-of-Expertsバックボーンに置き換え、タスク指向の摂動機構を導入した手法MENTORを提案。実機のマニピュレーションタスクで平均83%の成功率を達成した。

• Prediction of Pedestrian Spatiotemporal Risk Levels for Intelligent Vehicles: A Data-driven Approach
  2021/11/1
• Driver-Specific Risk Recognition in Interactive Driving Scenarios using Graph Representation
  2021/11/1
• Tabletop Object Rearrangement: Team ACRV's Entry to OCRTOC
  2021/4/1