Zherong Pan

LightSpeed Studios

収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• M³P-R1: 大規模言語モデルによるマルチモーダル動作計画のための強化学習とMIPコード生成
  動作計画2026/9/16

  大規模言語モデルを強化学習で微調整し、マルチモーダル動作計画問題を混合整数計画（MIP）のコードとして生成・求解する手法を提案。

• 物理制約付き形状・姿勢同時最適化によるシミュレーション可能な散乱シーン推定
  sim2real2026/2/1

  散らかった実環境から複数物体の形状と姿勢を物理制約下で同時に最適化し、シミュレーション可能なシーンを復元するSPARCSパイプラインを提案。

• 長距離影響を考慮した効率的な微分可能接触モデル
  sim2real2025/9/1

  微分可能物理シミュレータにおける接触モデルの設計が勾配の安定性に与える影響を分析し、良好な勾配特性を満たす効率的な接触モデルを提案した。

• テキスト指示に基づく効率的な個別検査計画の生成
  VLA2025/6/1

  VLMを活用し、テキスト記述から関心点を抽出して巡回順序を最適化し、航空・水中ビークルのための効率的な検査軌道を生成する手法を提案。

• ロボット運動計画のための物理情報に基づく時間差メトリック学習
  運動計画2025/5/1

  アイコナール方程式をより正確に解くために、時間差学習とメトリック学習を組み合わせた自己教師あり手法を提案し、複雑な環境での運動計画性能と未知環境への汎化性能を向上させた。

• 群衆内の内部状態を能動的情報収集で推定する手法
  ヒューマンロボットインタラクション2025/5/1

  ロボットが能動的に働きかけて人間の性格特性を推定する手法を提案し、シミュレーションと実ユーザ実験で予測誤差と不確実性を大幅に削減した。

• BC-ADMM：ロボティクス応用のための効率的な非凸制約付き最適化手法
  最適化2025/4/1

  双凸制約緩和を用いたADMMの変種を提案し、非凸制約付き最適化問題を並列に解くことで、従来法より高速に収束することをロボット応用で示した。

• 形状微分可能ロボットシミュレータSDRS
  sim2real2024/12/1

  ロボット形状を凸多面体の集合で表現し、接触力学を滑らかに一般化することで、形状が大きく変化しても微分可能なシミュレータを実現した。

• 微分可能シミュレーションとレンダリングによるワンショット実機-to-シミュレーション
  sim2real2024/12/1

  ロボットの1回の動作系列から、微分可能な物理シミュレータとレンダリングを組み合わせて、物体の形状・見た目・物理特性を同時に推定し、シミュレーションとレンダリングに使える世界モデルを学習する手法を提案。

• 接触を陽に扱う軌道最適化に対するSQP法の大域的収束性
  接触を考慮した軌道最適化2024/6/1

  接触を含む複雑な系の軌道最適化(CITO)に対し、陰的な物理制約とペナルティ緩和を用いたSQP法が任意の初期解から大域的に収束することを証明した。

• Learning Neural Traffic Rules
  2023/12/1
• Second-Order Convergent Collision-Constrained Optimization-Based Planner
  2023/11/1
• Learning Reduced-Order Soft Robot Controller
  2023/11/1
• Real-Time Decentralized Navigation of Nonholonomic Agents Using Shifted Yielding Areas
  2023/3/1
• Provably Robust Semi-Infinite Program Under Collision Constraints via Subdivision
  2023/2/1
• Learning Physically Realizable Skills for Online Packing of General 3D Shapes
  2022/12/1
• First-Order Bilevel Topology Optimization for Fast Mechanical Design
  2022/4/1
• Robust Multi-Robot Trajectory Optimization Using Alternating Direction Method of Multiplier
  2021/11/1
• Joint Search of Optimal Topology and Trajectory for Planar Linkages
  2021/9/1
• Planning of Power Grasps Using Infinite Program Under Complementary Constraints
  2021/8/1
• Multi-Robot Path Planning in Complex Environments via Graph Embedding
  2021/8/1
• Optimized Coverage Planning for UV Surface Disinfection
  2021/3/1
• Implicit Integration for Articulated Bodies with Contact via the Nonconvex Maximal Dissipation Principle
  2020/10/1
• Robust & Asymptotically Locally Optimal UAV-Trajectory Generation Based on Spline Subdivision
  2020/10/1
• Decision Making in Joint Push-Grasp Action Space for Large-Scale Object Sorting
  2020/10/1
• Multi-Robot Path Planning Using Medial-Axis-Based Pebble-Graph Embedding
  2020/2/1
• Deep Differentiable Grasp Planner for High-DOF Grippers
  2020/2/1
• New Formulation of Mixed-Integer Conic Programming for Globally Optimal Grasp Planning
  2019/9/1
• Realtime Simulation of Thin-Shell Deformable Materials using CNN-Based Mesh Embedding
  2019/9/1
• Generating Optimal Grasps Under A Stress-Minimizing Metric
  2019/7/1
• Globally Optimal Joint Search of Topology and Trajectory for Planar Linkages
  2019/5/1
• Generating Grasp Poses for a High-DOF Gripper Using Neural Networks
  2019/3/1
• Fast Motion Planning for High-DOF Robot Systems Using Hierarchical System Identification
  2018/9/1
• Learning-based Feedback Controller for Deformable Object Manipulation
  2018/6/1
• Cloth Manipulation Using Random-Forest-Based Imitation Learning
  2018/2/1
• Time Integrating Articulated Body Dynamics Using Position-Based Collocation Method
  2017/9/1
• Feedback Motion Planning for Liquid Transfer using Supervised Learning
  2016/9/1
• Motion Planning for Fluid Manipulation using Simplified Dynamics
  2016/3/1