Kris Hauser
収録論文 37本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FOUND-IT: 基盤モデル優先のタスク駆動型3Dシーングラフと要求に応じた粒度3Dシーングラフ2026/5/1
単眼カメラからリアルタイムに階層的なタスク駆動型3Dシーングラフを構築する手法を提案し、タスクに応じてオブジェクトや領域の粒度を動的に調整する。
- 物理制約付き形状・姿勢同時最適化によるシミュレーション可能な散乱シーン推定sim2real2026/2/1
散らかった実環境から複数物体の形状と姿勢を物理制約下で同時に最適化し、シミュレーション可能なシーンを復元するSPARCSパイプラインを提案。
- 因子分解拡散ポリシーによる柔軟なマルチタスク学習マニピュレーション2025/12/1
複雑な行動分布を専門化した拡散モデルの合成に分解するモジュラー拡散ポリシーを提案し、マルチタスク操作で性能と適応性を向上させた。
- RGB-D動画から変形可能物体モデルを学習する粒子-グリッドニューラルダイナミクス変形可能物体モデリング2025/6/1
粒子と空間グリッドを組み合わせたハイブリッド表現で、ロボットと物体の相互作用を撮影したRGB-D動画から、ロープや布などの変形可能物体のダイナミクスを学習し、モデルベース計画に応用する手法を提案。
- 地形操作のための局所グラフベースニューラルダイナミクスモデル地形操作2025/3/1
地形操作のための学習ベースのダイナミクスモデルを提案し、大規模な地形グラフからロボットの制御入力に基づいて小さな関心領域を特定することで、計算効率と予測精度を向上させた。
- 操作を伴うマッピングのための地図空間信念予測マニピュレーション2025/2/1
ロボットが散らかった棚から物体を効率的に見つけるため、地図空間での信念更新をニューラルネットで行い、不確実性を考慮した計画を可能にする手法を提案。
- 振動プリミティブと適応インピーダンス制御による難地形の自律掘削マニピュレーション2024/9/1
人間の掘削戦略に倣い、振動回転動作と適応インピーダンス制御を組み合わせて、詰まりやすい難地形でのロボットアームによる自律掘削性能を向上させた。
- 隠れた果実の形状・姿勢推定のための安全な葉マニピュレーションマニピュレーション2024/9/1
果実を隠している葉をロボットが安全に押しのけ、遮蔽された果実の形状と姿勢を高精度に推定する手法を提案した論文。
- シミュレーション上の最大展開ギャップを用いたドメインシフト下での少数ショットすくい取りマニピュレーション2024/8/1
地球外天体でのサンプリングに向け、展開ギャップをシミュレートして訓練する深層カーネルGPとベイズ最適化により、未知地形で数回の試行から適応するすくい取り戦略を提案した。
- 高忠実度形状を用いた接触リッチマニピュレーションのための軌道最適化と接触選択の同時実行マニピュレーション2024/7/1
接触を考慮した軌道最適化において、反復過程で接触点と時刻を選択することで変数と制約を削減し、数万頂点の高忠実度形状でも計算可能にした。
- AdaptiGraph: 材料適応型グラフベースニューラルダイナミクスによるロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
物理特性が未知の多様な変形可能物体に対し、グラフニューラルネットワークによる動力学モデルを数ショットで適応させ、予測と操作を可能にする手法を提案。
- 社会的ロボットナビゲーションシナリオの複雑さの特徴付けナビゲーション2024/5/1
社会的ロボットナビゲーションのシナリオ複雑さを規定する要因を整理し、シミュレーションで各種アルゴリズムの性能低下に効く要因（密集・狭さが特に強い）を明らかにした研究。
- メタ学習によるデータ駆動型モデル予測制御の効率的な自動チューニングモデル予測制御2024/4/1
メタ学習手法Portfolioを導入し、ベイズ最適化をウォームスタートすることで、AutoMPCのチューニングを効率化・安定化させた研究。
- 境界を考慮した安全な確率的運動計画のための価値関数生成運動計画2024/3/1
有限要素法とカーネル関数を組み合わせて、安全領域と非ナビゲーション領域を厳密に区別する価値関数を生成し、安全な境界認識ポリシーを実現する手法を提案した。
- Integrating Open-World Shared Control in Immersive Avatars2024/1/1
- Analysis and Perspectives on the ANA Avatar XPRIZE Competition2024/1/1
- Learning and Autonomy for Extraterrestrial Terrain Sampling: An Experience Report from OWLAT Deployment2023/11/1
- On the Overconfidence Problem in Semantic 3D Mapping2023/11/1
- 3D Force and Contact Estimation for a Soft-Bubble Visuotactile Sensor Using FEM2023/10/1
- Simultaneous Trajectory Optimization and Contact Selection for Multi-Modal Manipulation Planning2023/6/1
- Few-shot Adaptation for Manipulating Granular Materials Under Domain Shift2023/3/1
- Attentiveness Map Estimation for Haptic Teleoperation of Mobile Robot Obstacle Avoidance and Approach2022/12/1
- On-Device CPU Scheduling for Sense-React Systems2022/7/1
- Automated Heart and Lung Auscultation in Robotic Physical Examinations2022/1/1
- Optimized Coverage Planning for UV Surface Disinfection2021/3/1
- Implicit Integration for Articulated Bodies with Contact via the Nonconvex Maximal Dissipation Principle2020/10/1
- Decision Making in Joint Push-Grasp Action Space for Large-Scale Object Sorting2020/10/1
- Toward Autonomous Robotic Micro-Suturing using Optical Coherence Tomography Calibration and Path Planning2020/2/1
- Stable bin packing of non-convex 3D objects with a robot manipulator2018/12/1
- Fast UAV Trajectory Optimization using Bilevel Optimization with Analytical Gradients2018/11/1
- Unified Multi-Contact Fall Mitigation Planning for Humanoids via Contact Transition Tree Optimization2018/7/1
- Discontinuity-Sensitive Optimal Control Learning by Mixture of Experts2018/3/1
- Proceedings of the 1st International Workshop on Robot Learning and Planning (RLP 2016)2016/10/1
- Learning the Problem-Optimum Map: Analysis and Application to Global Optimization in Robotics2016/5/1
- Analysis and Observations from the First Amazon Picking Challenge2016/1/1
- Asymptotically Optimal Planning by Feasible Kinodynamic Planning in State-Cost Space2015/5/1
- Proceedings of the 1st Workshop on Robotics Challenges and Vision (RCV2013)2014/2/1