Zhenyu Zhang
Stanford University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA群制御耐故障制御/軌道計画触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LIBERO-MAX：世界が変化したときロボット政策は適応するか？VLA2026/9/29
タスク実行中に環境変化が起きた際のロボット政策の頑健性を評価する8,000ペアのベンチマークLIBERO-MAXを提案し、14のVLA政策が11.0〜25.7ポイントの成功率低下を示すことを明らかにした。
- MARS-Dragonfly: モジュール型空中ロボットシステムの機敏で頑健な飛行制御群制御2026/4/1
モジュール型空中ロボットシステム（MARS）の制御を、力・トルク等価でポリトープ制約を持つ仮想クアッドロータと二段階予測割り当てパイプラインを用いて実現し、多様な構成での安定飛行を可能にした。
- VTAM：視覚と言語を超え、触覚を統合したビデオ・触覚・行動モデルVLA2026/3/1
映像から行動を予測するVAMに触覚を追加し、接触の多い繊細な操作を安定化させるマルチモーダル世界モデルを提案。ポテトチップスの把持などで大幅な性能向上を実現。
- MARS-FTCP: モジュラー空中ロボットシステムのためのロバストな耐故障制御と敏捷な軌道計画耐故障制御/軌道計画2025/3/1
モジュラー空中ロボットシステムにおいて、任意の数のモジュールと編隊に適応する耐故障制御再割り当て法と、衝突回避と動的実行可能性を備えた敏捷な軌道計画法を提案し、シミュレーションで有効性を検証した。
- 組織触診のための可変剛性・動的力覚センサ触覚2024/12/1
光反射を利用してセンサ変形から力を推定する可変剛性・動的レンジ力覚センサを提案し、圧力に応じて剛性と力範囲が増加することを実験で示した。