Ismini Lourentzou

UIUC

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LIBERO-MAX：世界が変化したときロボット政策は適応するか？
  VLA2026/9/29

  タスク実行中に環境変化が起きた際のロボット政策の頑健性を評価する8,000ペアのベンチマークLIBERO-MAXを提案し、14のVLA政策が11.0〜25.7ポイントの成功率低下を示すことを明らかにした。

• DexTacWAM: 巧みな操作のための視触覚ワールドアクションモデル
  マニピュレーション2026/9/21

  各指先の触覚を個別に符号化し、指・姿勢を考慮した圧縮器で統合して動画拡散ワールドモデルに注入する視触覚ワールドアクションモデルを提案し、接触の多い両手巧み操作タスクで大幅な性能向上を達成した。

• 3D-VCD: 視覚的対照デコードによる3D-LLM具現化エージェントの幻覚抑制
  VLA/3D推論2026/4/1

  3D環境で動作する大規模マルチモーダルモデルの幻覚を抑えるため、3Dシーングラフに摂動を加えて対照デコードする初の推論時手法を提案した。

• VTAM：視覚と言語を超え、触覚を統合したビデオ・触覚・行動モデル
  VLA2026/3/1

  映像から行動を予測するVAMに触覚を追加し、接触の多い繊細な操作を安定化させるマルチモーダル世界モデルを提案。ポテトチップスの把持などで大幅な性能向上を実現。

• PALM: アフォーダンス推論と進捗認識による長期的ロボットマニピュレーションのためのポリシー学習
  VLA2026/1/1

  視覚言語行動モデルにアフォーダンス推論とサブタスク進捗予測を組み込み、長期的な多段階ロボット操作の成功率と汎化性能を大幅に向上させた研究。

• Part$^{2}$GS: 3Dガウシアンスプラッティングによる関節物体のパーツ認識モデリング
  3D再構成2025/6/1

  パーツごとの3Dガウシアン表現と物理制約を組み合わせ、関節物体の高精細な形状と物理的に整合する動きを再現する手法を提案。