Rui Huang
National University of Singapore
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AeroManip-VLA: 強化学習生成デモによる空中マニピュレーションのためのスケーラブルな視覚-言語-行動学習VLA2026/9/29
空中マニピュレータ向けに、GPU加速シミュレーション上で強化学習と専門家ルールを組み合わせて人手なしでデモを自動生成し、VLAモデルの学習と評価を可能にするベンチマークを提案した。
- バックボーン内計画：運転VLMによるネイティブ連続軌道生成のためのDiffAdapterVLAVLA2026/9/14
運転用VLMの後段層に軌道トークンを注入し、軽量なDiffAdapterで再帰的に軌道を洗練させることで、追加のプランナーなしに連続軌道計画を実現した手法。
- RoMAN-Flow: ロボット操作におけるオフライン強化学習のための自己回帰正規化フローの制御オフライン強化学習2026/8/20
自己回帰正規化フローを用いたオフライン強化学習フレームワークを提案し、サンプリング不要の尤度目的と一段階蒸留により推論遅延を削減しつつ、ロボット操作の性能を維持する。
- LabDex: 実験室における器用な操作のための階層的ベンチマークマニピュレーション2026/8/19
化学実験室での器用な操作を評価するための大規模な実世界データセットとベンチマークを導入し、原子スキル、合成タスク、長期実験の階層的タスク分類を提供する。
- Hy-Embodied-VLM-1.0：効率的な物理世界エージェントVLA2026/7/14
物理世界で動作する組み込みエージェント向けの基盤モデルを提案し、行動中心の能力分類に基づくデータパイプラインと効率的なMoEアーキテクチャにより、38ベンチマークで優れた性能を達成した。
- HY-Embodied-0.5: 実世界エージェントのための具現化基盤モデルVLA2026/4/8
実世界の具現化エージェント向けに設計された基盤モデル群を提案し、空間・時間的視覚知覚と推論能力を強化した。
- MARS-Dragonfly: モジュール型空中ロボットシステムの機敏で頑健な飛行制御群制御2026/4/1
モジュール型空中ロボットシステム（MARS）の制御を、力・トルク等価でポリトープ制約を持つ仮想クアッドロータと二段階予測割り当てパイプラインを用いて実現し、多様な構成での安定飛行を可能にした。
- AION：二重ポリシー強化学習による屋内飛行物体ゴールナビゲーションナビゲーション2026/1/1
屋内でドローンが未知環境を探索し、指定された物体へ自律的に到達するための、探索と到達を別々のポリシーに分けた強化学習フレームワークを提案した論文。
- AERO-MPPI: アンカー誘導型アンサンブル軌道最適化による俊敏な地図不要ドローン航法ナビゲーション2025/9/1
LiDAR点群からアンカーを抽出し、複数のMPPI最適化器をGPU上で並列実行することで、地図構築なしに障害物環境を高速・安全に飛行するドローン航法フレームワークを提案した。
- TransforMARS: 任意形状のモジュール型飛行ロボットシステムのための耐故障自己再構成群制御2025/9/1
複数のドローンが結合して飛ぶモジュール型飛行ロボットシステムにおいて、複数のローターやユニットの故障に耐えつつ任意形状の編隊を空中で再構成するフレームワークを提案した。
- Gen2Real: 生成動画を活用したデモ不要の巧みなマニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
生成動画から手と物体の軌道を抽出し、物理整合性を考慮した最適化と強化学習でロボットハンドの把持スキルを学習する手法を提案。シミュレーションで77.3%の成功率を達成し、実機でも動作を実証した。
- SIGN: 強化学習による安全志向の画像ゴール自律ドローン航法ナビゲーション2025/8/1
強化学習とsim-to-realフレームワークを用いて、ドローンが未知環境を探索し目標画像の場所へ自律的に到達する画像ゴール航法を実現し、深度ベースの安全モジュールで障害物回避も可能にした。
- モジュール型飛行ロボットシステムの耐故障制御に向けたロバストな自己再構成群制御2025/3/1
複数のドローンが組み合わさるモジュール型飛行ロボットにおいて、故障時に中間構造の制御性を最大化する分解・組立順序を計算し、安定飛行を維持する自己再構成アルゴリズムを提案した。
- MARS-FTCP: モジュラー空中ロボットシステムのためのロバストな耐故障制御と敏捷な軌道計画耐故障制御/軌道計画2025/3/1
モジュラー空中ロボットシステムにおいて、任意の数のモジュールと編隊に適応する耐故障制御再割り当て法と、衝突回避と動的実行可能性を備えた敏捷な軌道計画法を提案し、シミュレーションで有効性を検証した。
- 欲しいものを掴む：音声で駆動する身体性を備えた巧みな把持システムマニピュレーション2024/12/1
音声指示と視覚情報を視覚言語モデルで統合し、雑然とした環境でも対象物体を正確に把持する身体性把持システム（EDGS）を提案。人間の手と物体の相互作用に着想を得た把持戦略で高い成功率を実現した。
- Auto-Multilift: クアッドロータ協調搬送のための分散学習と制御群制御2024/6/1
複数のクアッドロータで荷物を協調搬送する際のモデル予測制御器のパラメータを、分散方策勾配法で自動調整するフレームワークを提案。
- A Faster, Lighter and Stronger Deep Learning-Based Approach for Place Recognition2022/11/1
- Unsupervised Monocular Depth Perception: Focusing on Moving Objects2021/8/1
- Compact 3D Map-Based Monocular Localization Using Semantic Edge Alignment2021/3/1
- AR Mapping: Accurate and Efficient Mapping for Augmented Reality2021/3/1
- UniFuse: Unidirectional Fusion for 360$^{\circ}$ Panorama Depth Estimation2021/2/1
- DiPE: Deeper into Photometric Errors for Unsupervised Learning of Depth and Ego-motion from Monocular Videos2020/3/1
- ClickBAIT-v2: Training an Object Detector in Real-Time2018/3/1