Lin Zhao
National University of Singapore
収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ReCo: 応答一貫性のある脚式マニピュレーションのためのポリシー認識型MPC脚式マニピュレーション2026/10/1
脚式ロボットの歩行中に腕で連続的なマニピュレーションを行うため、強化学習ポリシーの応答を一貫化し、その閉ループ応答モデルを組み込んだMPCでベースと腕を協調制御する手法を提案。
- AeroManip-VLA: 強化学習生成デモによる空中マニピュレーションのためのスケーラブルな視覚-言語-行動学習VLA2026/9/29
空中マニピュレータ向けに、GPU加速シミュレーション上で強化学習と専門家ルールを組み合わせて人手なしでデモを自動生成し、VLAモデルの学習と評価を可能にするベンチマークを提案した。
- 視覚ベースの俊敏なギャップ通過：微分可能シミュレーションとウォームスタート批評家による学習VLA2026/9/25
微分可能シミュレーションの準解析的方策勾配と批評家のウォームスタートを用いた2段階強化学習で、ドローンの視覚ベースのギャップ通過方策を効率的に訓練する。
- DB-VIO: 視覚・慣性表現を強化した二分岐型視覚慣性オドメトリ視覚慣性オドメトリ2026/7/1
回転と並進の動特性を別々にモデル化する二分岐構造と、深度情報・姿勢事前情報を活用した視覚・慣性表現の強化により、高精度な6自由度姿勢推定を実現する視覚慣性オドメトリ手法を提案した。
- 視覚と言語によるナビゲーションのためのオン・オフ方策統合学習ナビゲーション2026/7/1
視覚と言語によるナビゲーション（VLN）において、模倣学習と強化学習を統合した3段階トレーニング手法JOP-VLNを提案し、ベンチマークで最高性能を達成した。
- Flash-WAM: モダリティ認識蒸留によるワールドアクションモデルの高速化VLA2026/6/3
ビデオとロボット動作を同時生成するワールドアクションモデルを、モダリティごとに適切な蒸留手法を適用して単一ステップ推論に圧縮し、リアルタイム制御を可能にした。
- ワールドモデル：アーキテクチャ、方法論、推論パラダイム、応用に関する包括的サーベイサーベイ2026/5/28
環境の構造とダイナミクスを学習する内部シミュレータであるワールドモデルについて、アーキテクチャ、方法論、推論戦略、応用領域の4軸で分類する包括的なサーベイを提供する。
- PhyGround: 生成ワールドモデルにおける物理推論のベンチマークビデオ生成/物理推論2026/5/11
ビデオ生成モデルの物理法則遵守を評価するための、基準に基づいたベンチマークと自動評価器を提案した論文。
- BAT-Nav: 長期セマンティックナビゲーションのための予算認識型調停と終了ナビゲーション2026/5/1
限られた行動予算で複数の目標を探索する長期ナビゲーションにおいて、低収益な目標が予算を独占する問題を解決するため、凍結されたVLMベースのナビゲーションの上で動作する訓練不要のオンライン目標調停機構を提案した。
- SpaAct: 空間活性化遷移学習とカリキュラム適応による視覚言語ナビゲーションVLA/ナビゲーション2026/4/30
視覚言語ナビゲーション(VLN)のためのVLM適応フレームワークSpaActを提案。後方行動推論と前方遷移予測の2つの空間活性化タスクと、TriPAカリキュラム学習により動的空間認識を獲得し、VLN-CEベンチマークでSOTAを達成。
- MARS-Dragonfly: モジュール型空中ロボットシステムの機敏で頑健な飛行制御群制御2026/4/1
モジュール型空中ロボットシステム（MARS）の制御を、力・トルク等価でポリトープ制約を持つ仮想クアッドロータと二段階予測割り当てパイプラインを用いて実現し、多様な構成での安定飛行を可能にした。
- JoyAI-RA 0.1: ロボット自律性のための基盤モデルVLA2026/4/1
オープンワールドでのロボット操作の汎化を目指し、ウェブデータ、人間の操作動画、シミュレーション、実ロボットデータを統合したVLA基盤モデルJoyAI-RAを提案。実世界とシミュレーションで最先端性能を達成した。
- 考える前に進む：画像目標ナビゲーションのための階層的推論ナビゲーション2026/4/1
画像目標ナビゲーションを高レベル計画と低レベル実行に分解し、視覚言語モデルで短期的計画を生成して強化学習ポリシーを導く階層的フレームワークHRNavを提案。迷いを減らすペナルティも導入し、シミュレーションと実環境で有効性を実証した。
- DyGeoVLN: 動的幾何基盤モデルを視覚言語ナビゲーションに統合するVLA2026/3/1
静的シーンを仮定した従来手法の限界を克服するため、動的幾何基盤モデルをVLNフレームワークに統合し、3D空間表現と視覚意味推論を強化。さらに、冗長なトークンを削減する適応的解像度トークンプルーニング戦略を導入し、長期的な動的ナビゲーションの推論コストを削減する。
- LangGap：視覚-言語-行動モデルにおける言語ギャップの診断と解消VLA2026/3/1
VLAモデルが言語指示を無視しがちな問題を診断するため、同一配置で指示文だけを変える4次元の意味摂動ベンチマークLangGapを構築し、データ拡張による改善と限界を示した。
- AION：二重ポリシー強化学習による屋内飛行物体ゴールナビゲーションナビゲーション2026/1/1
屋内でドローンが未知環境を探索し、指定された物体へ自律的に到達するための、探索と到達を別々のポリシーに分けた強化学習フレームワークを提案した論文。
- MacroNav: マルチタスク文脈表現学習による未知環境での効率的ナビゲーションナビゲーション2025/11/1
マルチタスク自己教師あり学習で多スケールの空間表現を獲得し、強化学習とグラフ推論を組み合わせて未知環境を効率的にナビゲートする手法を提案した。
- モジュール式で利用しやすいAUVシステムに向けてAUV/モジュール設計2025/9/1
研究用AUVを容易に構築できるよう、ソフトウェアとハードウェアをモジュール化したオープンなフレームワーク「Marine Vehicle Packages (MVP)」を開発し、シミュレーションと実海域実験で性能と互換性を示した。
- DiffCoord: 分散マルチエージェント軌道最適化のための微分可能な協調マルチエージェント軌道最適化2025/9/1
ADMMとDDPを組み合わせた分散軌道最適化において、協調品質とタスク性能を決めるパラメータをニューラルネットでメタ学習し、エンドツーエンド微分で効率的に最適化する手法を提案。協調航空輸送で有効性を実証。
- TransforMARS: 任意形状のモジュール型飛行ロボットシステムのための耐故障自己再構成群制御2025/9/1
複数のドローンが結合して飛ぶモジュール型飛行ロボットシステムにおいて、複数のローターやユニットの故障に耐えつつ任意形状の編隊を空中で再構成するフレームワークを提案した。
- AERO-MPPI: アンカー誘導型アンサンブル軌道最適化による俊敏な地図不要ドローン航法ナビゲーション2025/9/1
LiDAR点群からアンカーを抽出し、複数のMPPI最適化器をGPU上で並列実行することで、地図構築なしに障害物環境を高速・安全に飛行するドローン航法フレームワークを提案した。
- SIGN: 強化学習による安全志向の画像ゴール自律ドローン航法ナビゲーション2025/8/1
強化学習とsim-to-realフレームワークを用いて、ドローンが未知環境を探索し目標画像の場所へ自律的に到達する画像ゴール航法を実現し、深度ベースの安全モジュールで障害物回避も可能にした。
- 解析的最適方策勾配による俊敏なゲート通過の学習飛行制御2025/8/1
ニューラルネットワークでMPCのパラメータをオンライン調整し、解析的な方策勾配で効率的に学習することで、ドローンの俊敏かつ正確なゲート通過を実現した。
- CO-RFT: チャンク型オフライン強化学習による視覚-言語-行動モデルの効率的ファインチューニングVLA2025/8/1
VLAモデルをアクションチャンキング対応のオフライン強化学習でファインチューニングする手法を提案し、実環境で成功率57%向上・サイクルタイム22.3%短縮を達成した。
- DiffPF: 条件付き拡散モデルによる生成的サンプリングを用いた微分可能粒子フィルタ状態推定2025/7/1
拡散モデルを提案分布として組み込んだ微分可能粒子フィルタDiffPFを提案し、複雑な事後分布からの高品質サンプリングにより状態推定精度を大幅に改善した。
- 物体注目アクター：データ効率的なロボットの汎化器用把持操作マニピュレーション2025/5/1
巧みな操作タスクにおいて、物体認識と姿勢推定を行い、事前操作姿勢に到達してから物体に注目したアクターで操作を実行する階層的パイプラインを提案し、10回のデモンストレーションだけで背景や位置の変化に汎化できることを示した。
- DnDフィルタ：拡散モデルを用いた動的システムのための微分可能な状態推定状態推定2025/3/1
拡散モデルを条件付けに用いることで、プロセスノイズのガウス性などの制約なしに非線形な状態更新を可能にする微分可能フィルタを提案し、視覚オドメトリで従来手法を上回る精度を達成した。
- モジュール型飛行ロボットシステムの耐故障制御に向けたロバストな自己再構成群制御2025/3/1
複数のドローンが組み合わさるモジュール型飛行ロボットにおいて、故障時に中間構造の制御性を最大化する分解・組立順序を計算し、安定飛行を維持する自己再構成アルゴリズムを提案した。
- AcL: 関節故障に耐える四足歩行制御のための行動学習器歩行2025/3/1
複数の関節が故障しても、教師方策のスタイル報酬を活用した生徒方策の蒸留により、四足ロボットが自動で跛行歩容に切り替えて安定歩行できる強化学習フレームワークを提案した。
- MARS-FTCP: モジュラー空中ロボットシステムのためのロバストな耐故障制御と敏捷な軌道計画耐故障制御/軌道計画2025/3/1
モジュラー空中ロボットシステムにおいて、任意の数のモジュールと編隊に適応する耐故障制御再割り当て法と、衝突回避と動的実行可能性を備えた敏捷な軌道計画法を提案し、シミュレーションで有効性を検証した。
- Auto-Multilift: クアッドロータ協調搬送のための分散学習と制御群制御2024/6/1
複数のクアッドロータで荷物を協調搬送する際のモデル予測制御器のパラメータを、分散方策勾配法で自動調整するフレームワークを提案。
- 家庭内作業のための双腕移動ロボットマニピュレーションデータセットBRMDataマニピュレーション2024/5/1
家庭内タスク向けに、単腕・双腕・卓上・移動操作を含む10種類の多様なタスクを多視点・深度センサ付きで収集した双腕移動ロボット用データセットBRMDataと、操作の精度と効率を評価する新指標MESを提案した。
- Large Language Models for Robotics: Opportunities, Challenges, and Perspectives2024/1/1
- Trust-Region Neural Moving Horizon Estimation for Robots2023/9/1
- Motion comfort and driver feel: An explorative study about their relation in remote driving2023/5/1
- Tightly-coupled Visual-DVL-Inertial Odometry for Robot-based Ice-water Boundary Exploration2023/3/1
- Learning Agile Flight Maneuvers: Deep SE(3) Motion Planning and Control for Quadrotors2022/9/1
- Neural Moving Horizon Estimation for Robust Flight Control2022/6/1
- Encoding Distributional Soft Actor-Critic for Autonomous Driving in Multi-lane Scenarios2021/9/1
- Differentiable Moving Horizon Estimation for Robust Flight Control2021/8/1