Siyu Tang
ETH Zürich
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MV-dVRK: 空間的外科知覚のための多視点ベンチマーク3D再構成2026/9/2
外科手術用の多視点3D再構成を評価する初のex-vivoデータセットを構築し、視点数増加に伴う手法の性能比較を行った。
- TAPVid-MV: 複数視点にわたる3次元任意点追跡のベンチマークトラッキング2026/9/1
複数カメラ映像における長期的な3次元点追跡のための最初のベンチマークを構築し、既存手法の性能を評価した。
- ADAPT: 俊敏な拡散行動事前分布による堅牢で操縦可能なオンライン文章駆動ヒューマノイド制御ヒューマノイド制御2026/9/1
テキスト条件付きのヒューマノイド全身制御をエンドツーエンドで行うフレームワークを提案。拡散ベースの行動事前分布と残差強化学習を組み合わせ、言語コマンドに応じた多様な動作を直接実行しつつ、長期的な堅牢性とスムーズな切り替えを実現する。
- ARDY: ハイブリッド表現を用いた対話型人体動作生成のための自己回帰拡散モデル動作生成2026/7/1
リアルタイムでテキストや運動学的制約に従う高品質な3D人体動作を生成する、ストリーミング生成フレームワークARDYを提案した。
- NaP-Control: 拡散事前分布を操る高速・多用途キャラクタ制御キャラクタ制御2026/5/1
強化学習で拡散ポリシーのノイズを操作し、タスクに応じた動作を高速・高精度に生成するキャラクタ制御手法を提案した。
- MARS-Dragonfly: モジュール型空中ロボットシステムの機敏で頑健な飛行制御群制御2026/4/1
モジュール型空中ロボットシステム（MARS）の制御を、力・トルク等価でポリトープ制約を持つ仮想クアッドロータと二段階予測割り当てパイプラインを用いて実現し、多様な構成での安定飛行を可能にした。
- TransforMARS: 任意形状のモジュール型飛行ロボットシステムのための耐故障自己再構成群制御2025/9/1
複数のドローンが結合して飛ぶモジュール型飛行ロボットシステムにおいて、複数のローターやユニットの故障に耐えつつ任意形状の編隊を空中で再構成するフレームワークを提案した。
- UniPhys: 拡散モデルによるプランナーとコントローラの統合で柔軟な物理ベースキャラクタ制御物理ベースキャラクタ制御2025/4/1
拡散モデルを用いて運動計画と制御を単一モデルに統合し、テキストや軌道などの多様な指示に応じて物理的に自然な長期キャラクタ動作を生成する手法を提案。
- MARS-FTCP: モジュラー空中ロボットシステムのためのロバストな耐故障制御と敏捷な軌道計画耐故障制御/軌道計画2025/3/1
モジュラー空中ロボットシステムにおいて、任意の数のモジュールと編隊に適応する耐故障制御再割り当て法と、衝突回避と動的実行可能性を備えた敏捷な軌道計画法を提案し、シミュレーションで有効性を検証した。
- モジュール型飛行ロボットシステムの耐故障制御に向けたロバストな自己再構成群制御2025/3/1
複数のドローンが組み合わさるモジュール型飛行ロボットにおいて、故障時に中間構造の制御性を最大化する分解・組立順序を計算し、安定飛行を維持する自己再構成アルゴリズムを提案した。