Zhengmao He

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PAKE: 部分的な運動学的埋め込みによる全身移動操作の学習
  移動操作2026/7/1

  複雑な移動操作問題を部分参照動作生成と低レベル模倣制御に分解し、運動学的正規化フローを用いて多自由度の全身システムを高精度に制御する新しいフレームワークを提案した。

• 脚式マニピュレータの動的ピックアンドプレース学習
  移動操作2026/5/1

  四足ロボットに6自由度アームを搭載し、階層型強化学習で動的ピックアンドプレースを実現。質量推定モジュールにより重量変化に適応し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。

• 現実ギャップの解消：力ベースの巧みな把持と操作のためのゼロショットSim-to-Real展開
  sim2real2026/1/1

  高密度触覚フィードバックと関節トルクセンシングを活用した強化学習フレームワークを構築し、シミュレーションのみで訓練した五指ハンドの制御方策を実機にゼロショット転移させ、把持力追従と物体の再配向を実現した。

• 四足歩行ロボットの脚による実世界操作をデモンストレーションから学習
  マニピュレーション2024/3/1

  四足歩行ロボットが脚のみを使って物体を操作できるよう、強化学習ベースの低レベル制御と模倣学習ベースの高レベル計画を組み合わせた手法を提案し、実機で籠の持ち上げやボタン押しなどを実現した。

• Uni-O4: Unifying Online and Offline Deep Reinforcement Learning with Multi-Step On-Policy Optimization
  2023/11/1
• ArrayBot: Reinforcement Learning for Generalizable Distributed Manipulation through Touch
  2023/6/1