Kun Lei

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行動残差を超えて：ボトルネック潜在強化学習による実世界ロボットポリシーの操縦
  強化学習/模倣学習/操作2026/5/1

  事前学習済みの模倣ポリシーを、行動空間ではなくボトルネック潜在空間で強化学習により微調整する手法ZPRLを提案し、シミュレーションと実世界の操作タスクで性能を向上させた。

• 失敗を考慮した強化学習：自己回復を備えた実世界マニピュレーションのための信頼性の高いオフライン・オンライン強化学習
  マニピュレーション2026/1/1

  実世界での強化学習中に発生する人間の介入が必要な失敗を減らすため、世界モデルベースの安全クリティックとオフラインで訓練された回復ポリシーを統合したFARLを提案し、失敗を73.1%削減しつつ性能を11.3%向上させた。

• RL-100: 実世界強化学習による高性能ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/10/1

  拡散視覚運動ポリシーに模倣学習と強化学習を統合し、軽量な蒸留で高速制御を実現した実世界ロボットマニピュレーションのフレームワーク。8つの多様な実タスクで100%の成功率を達成。

• 四足歩行ロボットの脚による実世界操作をデモンストレーションから学習
  マニピュレーション2024/3/1

  四足歩行ロボットが脚のみを使って物体を操作できるよう、強化学習ベースの低レベル制御と模倣学習ベースの高レベル計画を組み合わせた手法を提案し、実機で籠の持ち上げやボタン押しなどを実現した。

• Uni-O4: Unifying Online and Offline Deep Reinforcement Learning with Multi-Step On-Policy Optimization
  2023/11/1