Jiseong Lee
収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
移動操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PAKE: 部分的な運動学的埋め込みによる全身移動操作の学習移動操作2026/7/1
複雑な移動操作問題を部分参照動作生成と低レベル模倣制御に分解し、運動学的正規化フローを用いて多自由度の全身システムを高精度に制御する新しいフレームワークを提案した。
- 脚式マニピュレータの動的ピックアンドプレース学習移動操作2026/5/1
四足ロボットに6自由度アームを搭載し、階層型強化学習で動的ピックアンドプレースを実現。質量推定モジュールにより重量変化に適応し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。