Moonkyu Jung
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行移動操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DELTA: 疎な地形での四足歩行のための変形可能な標高ベース局所地形注意エンコーダ歩行2026/8/22
疎な地形での四足歩行において、状態に応じた地形サンプリングと固定サイズの注意トークンを用いることで、解像度に依存しない効率的な地形エンコーディングを実現し、強化学習による歩行制御を改善した。
- PAKE: 部分的な運動学的埋め込みによる全身移動操作の学習移動操作2026/7/1
複雑な移動操作問題を部分参照動作生成と低レベル模倣制御に分解し、運動学的正規化フローを用いて多自由度の全身システムを高精度に制御する新しいフレームワークを提案した。
- 脚式マニピュレータの動的ピックアンドプレース学習移動操作2026/5/1
四足ロボットに6自由度アームを搭載し、階層型強化学習で動的ピックアンドプレースを実現。質量推定モジュールにより重量変化に適応し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。
- 複雑で離散的な地形における四足ロボットの高速制御とナビゲーション歩行2025/6/1
階層型ナビゲーション手法を提案し、四足ロボットが複雑な離散地形を高速で走破できるようにした。プランナとトラッカーを組み合わせ、垂直壁走行や1.3mのギャップ跳躍などを実現した。
- Learning Whole-body Manipulation for Quadrupedal Robot2023/8/1
- Not Only Rewards But Also Constraints: Applications on Legged Robot Locomotion2023/8/1