Changyi Lin
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ART-Glove: 接触接地型巧緻操作の計測のための多関節触覚グローブ触覚2026/6/1
指や手のひらに剛体表面と関節を備え、関節角度と触覚を同時に計測できる触覚グローブを開発し、巧緻な操作デモの収集を可能にした。
- HiPi: ロボット操作のための再現可能な高忠実度ピエゾ抵抗センサ触覚2026/6/1
再現性と高忠実度を両立したピエゾ抵抗型触覚センサシステムを提案し、接触形状の再現精度を大幅に向上させた。
- APEX：ヒューマノイドロボットのための適応的高プラットフォーム踏破学習歩行2026/2/1
深層強化学習を用いて、脚長を超える高さのプラットフォームを登攀・歩行・這行・立ち上がり・伏せの6スキルを統合した単一ポリシーで自律的に踏破するシステムを開発し、Unitree G1で実機ゼロショット転移を実現した。
- LightTact：変形に依存しない接触センシングを実現する視覚触覚指先センサ触覚2025/12/1
接触時に生じる散乱光のみを捉える光学構成により、変形を伴わない軽微な接触を高コントラストで可視化する視覚触覚センサを開発し、水やクリームなどへの接触を要するロボット操作を実現した。
- Human2LocoMan: 人間データの事前学習による多様な四足歩行ロボットのマニピュレーション学習マニピュレーション2025/6/1
人間と四足ロボットLocoManのデータを統合した遠隔操作・データ収集パイプラインとモジュール型アーキテクチャを構築し、人間データでの事前学習により実世界タスクの成功率を大幅に向上させた。
- LocoTouch：触覚センシングによる動的四足歩行運搬の学習触覚2025/5/1
四足ロボットの背中全体を覆う高密度触覚センサと高忠実度シミュレーションを組み合わせ、固定されていない円筒物体を長距離運搬する触覚対応歩容ポリシーを学習させ、実機へゼロショット転移した。
- QuietPaw: 多様なノイズ選好に適応する四足歩行の学習歩行2025/3/1
ノイズ低減レベルを条件として与えることで、単一の四足歩行ポリシーが再学習なしに機敏さと足音の静かさのトレードオフを連続的に調整できる学習手法を提案し、実機で検証した。
- DTactive：能動表面を備えた視覚ベース触覚センサ触覚2024/10/1
表面が動く機構を組み込んだ視覚ベース触覚センサを開発し、触覚知覚と把持内操作を同時に実現、学習により物体の回転操作を高精度に制御した。
- 不連続地形における俊敏な連続跳躍歩行2024/9/1
四足歩行ロボットが階段や飛び石などの不連続地形で、高さ予測・強化学習・モデルベース制御を組み合わせて俊敏かつ連続的に跳躍できる階層型フレームワークを開発した。
- LocoMan: 軽量ロコ・マニピュレータによる四足歩行ロボットの器用な操作能力の向上マニピュレーション2024/3/1
四足歩行ロボットの前脚に軽量な3自由度グリッパを取り付け、脚の移動能力と操作能力を統合した全身制御フレームワークを提案し、狭い空間でのドア開けやコンセント挿しなどの器用な作業を実現した。
- 9DTact: A Compact Vision-Based Tactile Sensor for Accurate 3D Shape Reconstruction and Generalizable 6D Force Estimation2023/8/1
- ArrayBot: Reinforcement Learning for Generalizable Distributed Manipulation through Touch2023/6/1
- DTact: A Vision-Based Tactile Sensor that Measures High-Resolution 3D Geometry Directly from Darkness2022/9/1