Jemin Hwangbo
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DELTA: 疎な地形での四足歩行のための変形可能な標高ベース局所地形注意エンコーダ歩行2026/8/22
疎な地形での四足歩行において、状態に応じた地形サンプリングと固定サイズの注意トークンを用いることで、解像度に依存しない効率的な地形エンコーディングを実現し、強化学習による歩行制御を改善した。
- TRACE: 不確実な接触条件下での脚式ロボットのための学習型固有受容オドメトリオドメトリ推定2026/8/1
脚式ロボットのためのエンドツーエンドの学習型オドメトリ推定器を提案し、接触状態が不確実な状況でも頑健に動作するよう、足認識クロスアテンションと物理に基づく補助損失を導入した。
- PAKE: 部分的な運動学的埋め込みによる全身移動操作の学習移動操作2026/7/1
複雑な移動操作問題を部分参照動作生成と低レベル模倣制御に分解し、運動学的正規化フローを用いて多自由度の全身システムを高精度に制御する新しいフレームワークを提案した。
- 脚式マニピュレータの動的ピックアンドプレース学習移動操作2026/5/1
四足ロボットに6自由度アームを搭載し、階層型強化学習で動的ピックアンドプレースを実現。質量推定モジュールにより重量変化に適応し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。
- 油圧駆動型大型四足歩行ロボットのためのアクチュエータモデルを用いた強化学習歩行2026/1/1
油圧アクチュエータの解析モデルを構築し、300kg超の大型四足ロボットの歩行制御を強化学習で実現、シミュレーションから実機への転移に成功した。
- 複雑で離散的な地形における四足ロボットの高速制御とナビゲーション歩行2025/6/1
階層型ナビゲーション手法を提案し、四足ロボットが複雑な離散地形を高速で走破できるようにした。プランナとトラッカーを組み合わせ、垂直壁走行や1.3mのギャップ跳躍などを実現した。
- ダイナミクス条件付き方策による四足ロボットの参照不要なプラットフォーム適応歩行歩行2025/5/1
深層強化学習で手続き的に生成した多様な四足ロボットを訓練し、形態やダイナミクスに適応する単一の歩行方策を実現した。
- マニピュレータを尾として活用した四足ロボットの高速旋回・空中姿勢制御・バランス維持の学習マニピュレーション2024/7/1
四足ロボットに搭載した6自由度マニピュレータを尾のように使う強化学習制御器を開発し、高速旋回・空中姿勢制御・バランス維持の性能が向上することを示した。
- 一人称視点動画と自動アノテーションによる意味的走行可能性の学習ナビゲーション2024/6/1
歩行者の胸に付けたカメラの一人称動画と基盤モデルによる自動アノテーションで、都市環境の意味的走行可能領域を推定するモデルを低コストに学習する手法を提案。
- 不変拡張カルマンフィルタとニューラル測定ネットワークを用いた脚式ロボットの状態推定状態推定2024/2/1
脚式ロボットの固有受容状態推定において、モデルベースの不変拡張カルマンフィルタとニューラル測定ネットワークを組み合わせ、シミュレーションのみで学習して様々な地形での位置ドリフトを低減した。
- Imitating and Finetuning Model Predictive Control for Robust and Symmetric Quadrupedal Locomotion2023/11/1
- Learning Vehicle Dynamics from Cropped Image Patches for Robot Navigation in Unpaved Outdoor Terrains2023/9/1
- ArtiGrasp: Physically Plausible Synthesis of Bi-Manual Dexterous Grasping and Articulation2023/9/1
- Learning Whole-body Manipulation for Quadrupedal Robot2023/8/1
- Not Only Rewards But Also Constraints: Applications on Legged Robot Locomotion2023/8/1
- Monte Carlo Tree Search Gait Planner for Non-Gaited Legged System Control2022/5/1
- Learning Forward Dynamics Model and Informed Trajectory Sampler for Safe Quadruped Navigation2022/4/1
- Concurrent Training of a Control Policy and a State Estimator for Dynamic and Robust Legged Locomotion2022/2/1
- Learning robust perceptive locomotion for quadrupedal robots in the wild2022/1/1
- D-Grasp: Physically Plausible Dynamic Grasp Synthesis for Hand-Object Interactions2021/12/1
- Learning Quadrupedal Locomotion over Challenging Terrain2020/10/1
- Robust Recovery Controller for a Quadrupedal Robot using Deep Reinforcement Learning2019/1/1
- Learning agile and dynamic motor skills for legged robots2019/1/1
- Cable-Driven Actuation for Highly Dynamic Robotic Systems2018/6/1
- Control of a Quadrotor with Reinforcement Learning2017/7/1