Zheng Chen
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習/空中マニピュレーションナビゲーション生成モデルNeRFSLAM能動再構成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 文脈的対比メタ強化学習による自律空中マニピュレーション強化学習/空中マニピュレーション2026/6/7
クワッドローターが多様なペイロードを自律的に把持・輸送・配送するための、文脈エンコーダと対比学習を組み合わせたメタ強化学習手法を提案。シミュレーションのみで訓練し、実機へ直接展開可能。
- 未知環境を切り拓く：画像空間におけるパレート最適な視覚的意思決定ナビゲーション2025/11/1
画像空間でデータ駆動の意味理解とパレート最適な意思決定、ビジュアルサーボを組み合わせた軽量なナビゲーションフレームワークを提案。
- DiffPano: 球面エピポーラ対応拡散によるスケーラブルで一貫性のあるテキストからのパノラマ生成生成モデル2024/10/1
大規模なパノラマ動画テキストデータセットを構築し、LoRAで微調整した単視点テキスト→パノラマ拡散モデルと球面エピポーラ対応の多視点拡散モデルを組み合わせ、未見のテキストとカメラポーズから一貫性のある多様な360度パノラマ画像を生成する手法を提案。
- 未知環境に適応する文脈生成型デフォルトポリシーナビゲーション2024/9/1
拡散モデルで観測地図から未観測領域を予測し、その想像地図に基づいてデフォルトポリシーを適応的に生成することで、未知障害物を回避する計画手法を提案した。
- 視覚と幾何のスパースガウス過程による自律ナビゲーションのための走行可能空間モデリングナビゲーション2024/7/1
シーンを意味論と幾何の両面から捉えるため、2つのスパースガウス過程を統合したVG-SGPを提案し、両者が重なる走行可能領域を推定して自律移動の性能を高めた。
- 自律ロボットのためのNeRFベンチマーク：概観NeRF2024/5/1
NeRFを自律ロボットの知覚・自己位置推定・ナビゲーション・意思決定に活用する研究を網羅的に調査し、既存手法の性能を比較評価したサーベイ。
- Stereo-NEC: 法線エピポーラ制約によるステレオ視覚慣性SLAM初期化の高精度化SLAM2024/3/1
ジャイロバイアスを独立推定して回転を高精度化し、法線エピポーラ制約の残差で初期化成功を判定するステレオ視覚慣性SLAMの初期化手法を提案。ORB-SLAM3を精度・ロバスト性で上回る。
- NARUTO: 不確実な目標観測に基づくニューラル能動再構成能動再構成2024/2/1
不確実性学習を組み込んだニューラル表現により、環境を自律探索しながら高精度に表面再構成するシステムを提案。
- POVNav: A Pareto-Optimal Mapless Visual Navigator2023/10/1
- CALI: Coarse-to-Fine ALIgnments Based Unsupervised Domain Adaptation of Traversability Prediction for Deployable Autonomous Navigation2022/4/1
- Multi-Objective Autonomous Exploration on Real-Time Continuous Occupancy Maps2021/11/1
- Kernel-based diffusion approximated Markov decision processes for autonomous navigation and control on unstructured terrains2021/11/1
- Polyline Generative Navigable Space Segmentation for Autonomous Visual Navigation2021/11/1
- Efficient Map Prediction via Low-Rank Matrix Completion2021/11/1
- NSS-VAEs: Generative Scene Decomposition for Visual Navigable Space Construction2021/11/1
- Creating Navigable Space from Sparse Noisy Map Points2019/3/1