Lantao Liu
収録論文 56本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 階層的最適化と学習ベース制御を用いた自動運転レースにおける安全な追い越し自動運転レース2026/7/1
自動運転レースの追い越しにおいて、操縦選択と安全保証を分離した階層フレームワークを提案し、強化学習でCBFの減衰パラメータを適応させることで、安全性を保ちつつ追い越し性能を向上させた。
- 多目的方策最適化のための適応的スムーズ・チェビシェフ注意機構多目的強化学習2026/5/1
ロボットの多目的強化学習において、非凸なパレート最適解を安定して発見するため、勾配干渉に応じて最適化の滑らかさを動的に調整する適応的スムーズ・チェビシェフ枠組みを提案した。
- 重要情報の学習：適応的情報理論に基づくロボット探索の目的関数探索2026/5/1
ロボット探索における情報理論的目的関数の設計課題に対し、フィッシャー情報行列の固有空間解析で観測可能なパラメータ方向を特定し、重要方向を強調する適応的目的関数Q-OEDを提案した。シミュレーションと実機のナビゲーション・操作タスクで有効性を検証した。
- どこに展開するかを見る：空中から地上への隠れた空間検査のためのメトリックRGBベースの走行可能性解析sim2real2026/3/1
UAVがUGVを隠れた空間に投入するため、RGB画像からメトリックな幾何・意味再構成を行い、展開可能領域を評価する枠組みを提案した。
- 全規模自動運転レースにおける横方向制御のためのLPV-MPC自動運転レース/制御2026/3/1
自動運転レース用に、線形パラメータ変動モデル予測制御（LPV-MPC）を導入し、時速160マイル以上で安定した横方向制御を実現した。
- MiniUGV₂: UAV展開可能な小型クローラ地上車両とマニピュレーション機能群制御2026/3/1
UAVが進入できない狭小空間を探査するため、UAVから展開可能な小型クローラ地上車両を開発し、双腕アームとテザー機構により安全な展開・回収と物体操作を実証した。
- ゼロから高速レースへ：自律走行レーススタック自律走行レース2025/12/1
インディ・オートノマス・チャレンジ向けに開発された自律走行レーススタック（ARS）の3世代を紹介し、最大260km/hでの走行を実現。制御・知覚・推定の性能評価と高速走行データセットを公開した。
- 未知環境を切り拓く：画像空間におけるパレート最適な視覚的意思決定ナビゲーション2025/11/1
画像空間でデータ駆動の意味理解とパレート最適な意思決定、ビジュアルサーボを組み合わせた軽量なナビゲーションフレームワークを提案。
- 高速タイムトライアル競技向けのミニマル自律走行スタック自律走行2025/9/1
限られた走行機会でも迅速に展開できる最小構成の自動運転レーシングスタックを開発し、実車で最高速度206km/hを達成した。
- ロバスト計画のための因果構造分布の学習モデルベース計画2025/8/1
因果構造の不確実性を考慮してロボットの動力学モデルを学習し、新しい環境での計画をよりロバストかつ低計算コストで実現する手法を提案。
- ADEPT: 適応的拡散環境生成によるSim-to-Realポリシー転移sim2real2025/6/1
拡散モデルを用いて既存の訓練環境を適応的に拡張し、ゼロショットのSim-to-Real転移を可能にする新しい環境生成手法を提案した。
- 状況認識型ダイナミクス学習適応制御2025/5/1
ロボットが隠れた状態要因をオンラインで学習し、動的な環境変化にリアルタイムで適応するための枠組みを提案した論文。
- 情報に基づくSim-to-Real適応のためのニューラル忠実度キャリブレーションsim2real2025/4/1
条件付きスコアベース拡散モデルを用いてシミュレータの物理係数と残差忠実度領域をオンラインでキャリブレーションし、異常時のみポリシーを微調整するSim-to-Real適応フレームワークを提案。
- アクションフローマッチングによる継続的ロボット学習継続学習2025/4/1
フローマッチングを用いてロボットの動力学モデルをオンラインで適応させ、計画した行動をモデルに合わせて修正することで、効率的に学習を進める手法を提案。地上車両とクアッドロータで検証し、タスク成功率が34.2%向上した。
- 不確実な動的環境における衝突回避のためのチャンス制約付きサンプリングベースMPCMPC/衝突回避2025/1/1
サンプリングベースMPCに確率的チャンス制約を組み込み、知覚・運動の不確実性下でもリアルタイムに複数障害物を回避できるC2U-MPPIを提案した論文。
- 適応的拡散地形生成による自律不整地ナビゲーションナビゲーション2024/10/1
拡散モデルを用いて、現在の政策の性能に応じて訓練地形を動的に多様化・複雑化する手法を提案し、不整地ナビゲーションの性能を向上させた。
- 未知環境に適応する文脈生成型デフォルトポリシーナビゲーション2024/9/1
拡散モデルで観測地図から未観測領域を予測し、その想像地図に基づいてデフォルトポリシーを適応的に生成することで、未知障害物を回避する計画手法を提案した。
- 視覚と幾何のスパースガウス過程による自律ナビゲーションのための走行可能空間モデリングナビゲーション2024/7/1
シーンを意味論と幾何の両面から捉えるため、2つのスパースガウス過程を統合したVG-SGPを提案し、両者が重なる走行可能領域を推定して自律移動の性能を高めた。
- POAM: 効率的なロボット情報収集のための確率的オンライン注意マッピング情報収集/ガウス過程2024/6/1
非定常な環境でロボットが情報を効率的に収集するため、注意カーネルを用いたオンラインガウス過程モデルを定数時間で更新する枠組みを提案し、海底地形マッピングで有効性を示した。
- ガウス過程に基づく不整地の走行可能性解析と地図なしナビゲーションナビゲーション2024/3/1
スパースガウス過程で局所地図を作り、RRT*プランナと組み合わせて不整地を安全に走行する地図なしナビゲーション手法を提案した。
- 境界を考慮した安全な確率的運動計画のための価値関数生成運動計画2024/3/1
有限要素法とカーネル関数を組み合わせて、安全領域と非ナビゲーション領域を厳密に区別する価値関数を生成し、安全な境界認識ポリシーを実現する手法を提案した。
- Autonomous Mapless Navigation on Uneven Terrains2024/2/1
- POVNav: A Pareto-Optimal Mapless Visual Navigator2023/10/1
- GP-Frontier for Local Mapless Navigation2023/7/1
- Coordination of Bounded Rational Drones through Informed Prior Policy2023/7/1
- GP-guided MPPI for Efficient Navigation in Complex Unknown Cluttered Environments2023/7/1
- Multi-Objective and Model-Predictive Tree Search for Spatiotemporal Informative Planning2023/6/1
- Towards Efficient MPPI Trajectory Generation with Unscented Guidance: U-MPPI Control Strategy2023/6/1
- Adaptive Robotic Information Gathering via Non-Stationary Gaussian Processes2023/6/1
- Long-Term Autonomous Ocean Monitoring with Streaming Samples2023/6/1
- Light-Weight Pointcloud Representation with Sparse Gaussian Process2023/1/1
- Causal Inference for De-biasing Motion Estimation from Robotic Observational Data2022/10/1
- Decision-Making Among Bounded Rational Agents2022/10/1
- UAV-miniUGV Hybrid System for Hidden Area Exploration and Manipulation2022/9/1
- AK: Attentive Kernel for Information Gathering2022/5/1
- CALI: Coarse-to-Fine ALIgnments Based Unsupervised Domain Adaptation of Traversability Prediction for Deployable Autonomous Navigation2022/4/1
- Model-Agnostic Multi-Agent Perception Framework2022/3/1
- Autonomous Navigation of AGVs in Unknown Cluttered Environments: log-MPPI Control Strategy2022/3/1
- Kernel-based diffusion approximated Markov decision processes for autonomous navigation and control on unstructured terrains2021/11/1
- Informative Planning in the Presence of Outliers2021/11/1
- Efficient Map Prediction via Low-Rank Matrix Completion2021/11/1
- Pareto Monte Carlo Tree Search for Multi-Objective Informative Planning2021/11/1
- NSS-VAEs: Generative Scene Decomposition for Visual Navigable Space Construction2021/11/1
- Polyline Generative Navigable Space Segmentation for Autonomous Visual Navigation2021/11/1
- Multi-Objective Autonomous Exploration on Real-Time Continuous Occupancy Maps2021/11/1
- Swarming of Aerial Robots with Markov Random Field Optimization2020/10/1
- Online Planning in Uncertain and Dynamic Environment in the Presence of Multiple Mobile Vehicles2020/9/1
- Kernel Taylor-Based Value Function Approximation for Continuous-State Markov Decision Processes2020/6/1
- Reachable Space Characterization of Markov Decision Processes with Time Variability2019/5/1
- Creating Navigable Space from Sparse Noisy Map Points2019/3/1
- State-Continuity Approximation of Markov Decision Processes via Finite Element Methods for Autonomous System Planning2019/3/1
- Solving Markov Decision Processes with Reachability Characterization from Mean First Passage Times2019/1/1
- Learning Partially Structured Environmental Dynamics for Marine Robotic Navigation2018/3/1
- Data-Driven Learning and Planning for Environmental Sampling2017/2/1
- Informative Planning and Online Learning with Sparse Gaussian Processes2016/9/1
- A Solution to Time-Varying Markov Decision Processes2016/5/1