Jason M. Gregory
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション運動計画オフロードマッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 長距離オフロードナビゲーションのための走破性を考慮したグローバルプランナーの学習ナビゲーション2026/7/1
衛星画像やLiDARなどの広域データから走破性マップを学習し、人間の運転軌跡を教師として長距離のオフロード経路計画を行う手法を提案した。実地試験で人間の経路長に近い軌道を生成し、介入回数を大幅に削減した。
- 部分観測環境における自律地上ロボットナビゲーションのための時間サンプリング効率的適応ステートラティスナビゲーション2026/2/1
部分観測環境で地域プランナの出力が急変する問題に対し、過去の軌道と現在の軌道を比較・調停するTSEASLを提案し、手動介入なしで安定したナビゲーションを実現した。
- 未知環境を切り拓く：画像空間におけるパレート最適な視覚的意思決定ナビゲーション2025/11/1
画像空間でデータ駆動の意味理解とパレート最適な意思決定、ビジュアルサーボを組み合わせた軽量なナビゲーションフレームワークを提案。
- オフロード環境における移動ロボットの運動計画のための制御器の確率的挙動を組み込んだ運動力学的効率的適応状態格子運動計画2025/8/1
移動ロボットの運動計画において、制御器の確率的な挙動を運動力学的効率的適応状態格子（KEASL）に組み込む3つの手法を提案し、オフロード環境での実験で衝突予測の改善を実証した。
- Trailblazer: 長距離計画のためのオフロードコストマップ学習ナビゲーション2025/5/1
模倣学習と微分可能A*プランナーを用いて、マルチモーダルセンサデータからオフロード環境のコストマップを自動生成し、長距離経路計画を実現するフレームワークを提案・実証した。
- 地形を考慮した運動力学的計画のための効率的適応状態格子を用いたオフロード移動ロボットナビゲーションナビゲーション2025/4/1
オフロード環境での移動ロボットナビゲーションのために、地形の傾斜や車両の姿勢を考慮した運動力学的制約を効率的適応状態格子（EASL）のエッジにエンコードする新しい計画手法（KEASL）を提案し、実機実験で検証した。
- 境界を考慮した安全な確率的運動計画のための価値関数生成運動計画2024/3/1
有限要素法とカーネル関数を組み合わせて、安全領域と非ナビゲーション領域を厳密に区別する価値関数を生成し、安全な境界認識ポリシーを実現する手法を提案した。
- 自己教師あり高解像度オフロードマッピングのための深層ベイズ未来融合オフロードマッピング2024/3/1
スパースなステレオ・LiDAR深度データからベイズフィルタリングと知覚損失を組み合わせ、30m先まで2cm解像度の高精細オフロード地図を生成する手法を提案。
- PIAug -- Physics Informed Augmentation for Learning Vehicle Dynamics for Off-Road Navigation2023/11/1
- POVNav: A Pareto-Optimal Mapless Visual Navigator2023/10/1
- Taxonomy of A Decision Support System for Adaptive Experimental Design in Field Robotics2022/10/1
- Causal Inference for De-biasing Motion Estimation from Robotic Observational Data2022/10/1
- How Does It Feel? Self-Supervised Costmap Learning for Off-Road Vehicle Traversability2022/9/1
- Kernel-based diffusion approximated Markov decision processes for autonomous navigation and control on unstructured terrains2021/11/1
- An Alert-Generation Framework for Improving Resiliency in Human-Supervised, Multi-Agent Teams2019/9/1
- Enabling Intuitive Human-Robot Teaming Using Augmented Reality and Gesture Control2019/9/1