Durgakant Pushp

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MiniUGV₂: UAV展開可能な小型クローラ地上車両とマニピュレーション機能
  群制御2026/3/1

  UAVが進入できない狭小空間を探査するため、UAVから展開可能な小型クローラ地上車両を開発し、双腕アームとテザー機構により安全な展開・回収と物体操作を実証した。

• 全規模自動運転レースにおける横方向制御のためのLPV-MPC
  自動運転レース/制御2026/3/1

  自動運転レース用に、線形パラメータ変動モデル予測制御（LPV-MPC）を導入し、時速160マイル以上で安定した横方向制御を実現した。

• どこに展開するかを見る：空中から地上への隠れた空間検査のためのメトリックRGBベースの走行可能性解析
  sim2real2026/3/1

  UAVがUGVを隠れた空間に投入するため、RGB画像からメトリックな幾何・意味再構成を行い、展開可能領域を評価する枠組みを提案した。

• ゼロから高速レースへ：自律走行レーススタック
  自律走行レース2025/12/1

  インディ・オートノマス・チャレンジ向けに開発された自律走行レーススタック（ARS）の3世代を紹介し、最大260km/hでの走行を実現。制御・知覚・推定の性能評価と高速走行データセットを公開した。

• 未知環境を切り拓く：画像空間におけるパレート最適な視覚的意思決定
  ナビゲーション2025/11/1

  画像空間でデータ駆動の意味理解とパレート最適な意思決定、ビジュアルサーボを組み合わせた軽量なナビゲーションフレームワークを提案。

• 高速タイムトライアル競技向けのミニマル自律走行スタック
  自律走行2025/9/1

  限られた走行機会でも迅速に展開できる最小構成の自動運転レーシングスタックを開発し、実車で最高速度206km/hを達成した。

• 未知環境に適応する文脈生成型デフォルトポリシー
  ナビゲーション2024/9/1

  拡散モデルで観測地図から未観測領域を予測し、その想像地図に基づいてデフォルトポリシーを適応的に生成することで、未知障害物を回避する計画手法を提案した。

• POVNav: A Pareto-Optimal Mapless Visual Navigator
  2023/10/1
• Coordination of Bounded Rational Drones through Informed Prior Policy
  2023/7/1
• Decision-Making Among Bounded Rational Agents
  2022/10/1
• UAV-miniUGV Hybrid System for Hidden Area Exploration and Manipulation
  2022/9/1
• CALI: Coarse-to-Fine ALIgnments Based Unsupervised Domain Adaptation of Traversability Prediction for Deployable Autonomous Navigation
  2022/4/1